并聯(lián)機(jī)器人在微定位與跟蹤應(yīng)用中要滿足運(yùn)動(dòng)響應(yīng)快、精度高與穩(wěn)定性好的性能,則對(duì)其動(dòng)力學(xué)和控制策略的研究至關(guān)重要。目前在對(duì)并聯(lián)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)進(jìn)行研究時(shí),基本是將其各構(gòu)件視為剛體,忽略了機(jī)器人工作過程中各構(gòu)件之間的剛?cè)狁詈详P(guān)系,導(dǎo)致創(chuàng)建的動(dòng)力學(xué)模型不夠精確。在對(duì)其進(jìn)行控制時(shí),依然將并聯(lián)機(jī)器人各支鏈視為完全獨(dú)立的單個(gè)系統(tǒng),并運(yùn)用傳統(tǒng)的控制方法進(jìn)行單獨(dú)控制,未能充分考慮控制系統(tǒng)的多變量特性和其連桿結(jié)構(gòu)的高度交互性,嚴(yán)重影響機(jī)器人的工作性能。文章根據(jù)并聯(lián)機(jī)器人在微定位與跟蹤應(yīng)用中的需求,建立了含柔性鉸鏈的三自由度并聯(lián)機(jī)器人模型,并對(duì)其剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)和最優(yōu)控制策略進(jìn)行分析。具體研究?jī)?nèi)容如下:首先,運(yùn)用SolidWorks軟件創(chuàng)建了含有柔性鉸鏈的三自由度并聯(lián)機(jī)器人三維結(jié)構(gòu)模型;運(yùn)用幾何法分析了其位置逆解;運(yùn)用數(shù)值法分析了其位置正解,并基于MATLAB軟件對(duì)其位置正解進(jìn)行仿真計(jì)算。同時(shí)為了確保該機(jī)器人的可控性,對(duì)其奇異性進(jìn)行分析。仿真結(jié)果表明:該并聯(lián)機(jī)器人末端質(zhì)心的實(shí)際軌跡與其期望軌跡基本吻合,誤差相對(duì)較小,驗(yàn)證了所建并聯(lián)機(jī)器人模型的正確性,為其動(dòng)力學(xué)與控制策略的研究提供了理論依據(jù)。其次,運(yùn)用多體系統(tǒng)傳遞...

【文章頁(yè)數(shù)】：92 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1并聯(lián)機(jī)器人的應(yīng)用

碩士學(xué)位論文1第1章緒論1.1研究背景及意義隨著社會(huì)的進(jìn)步，傳統(tǒng)制造業(yè)不斷轉(zhuǎn)型升級(jí)，工業(yè)生產(chǎn)對(duì)科技發(fā)展水平提出了更高的需求。智能化、自動(dòng)化的日益普及使得機(jī)器人在各行各業(yè)的應(yīng)用倍受青睞，各種類型的工業(yè)機(jī)器人、醫(yī)療服務(wù)機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、建筑機(jī)器人、娛樂機(jī)器人與特種機(jī)器人等的出現(xiàn)，為....

圖1.2國(guó)外并聯(lián)機(jī)器人研究實(shí)例

繼研究出了多種不同結(jié)構(gòu)并聯(lián)機(jī)床、工業(yè)加工設(shè)備和測(cè)量裝置等工業(yè)應(yīng)用裝置[19]。在對(duì)并聯(lián)機(jī)床應(yīng)用探究的同時(shí)關(guān)于其所涉及的基本理論：動(dòng)力學(xué)、運(yùn)動(dòng)學(xué)、控制方法和穩(wěn)定性等問題同樣引起了眾多科研單位及著名學(xué)者的重視，于1998年在意大利舉辦了首屆國(guó)際性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)相關(guān)的機(jī)器專題研討會(huì)，....

模擬器圖1.3國(guó)內(nèi)并聯(lián)機(jī)器人研究實(shí)例（c）阿童木并聯(lián)機(jī)器人（d）穆特科技娛樂駕駛

含柔性鉸鏈的并聯(lián)機(jī)器人剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)與控制研究4市場(chǎng)的成長(zhǎng)對(duì)行業(yè)有著不可估量的作用。國(guó)內(nèi)并聯(lián)機(jī)器人現(xiàn)有市場(chǎng)參與者主要有翼菲自動(dòng)化、穆特科技、勃肯特、李群自動(dòng)化、阿童木等企業(yè)。阿童木并聯(lián)機(jī)器人如圖1.3（c）所示，該并聯(lián)機(jī)器人在整機(jī)性能、作業(yè)可靠性、現(xiàn)場(chǎng)使用經(jīng)驗(yàn)方面具有無(wú)法比擬的優(yōu)....

圖2.1柔性鉸鏈三維結(jié)構(gòu)圖

碩士學(xué)位論文13圖2.1柔性鉸鏈三維結(jié)構(gòu)圖圖2.2并聯(lián)機(jī)器人三維實(shí)體模型表2.1并聯(lián)機(jī)器人基本參數(shù)表參數(shù)數(shù)值動(dòng)平臺(tái)半徑（R）靜平臺(tái)半徑（r）上支腿長(zhǎng)度（La）下支腿長(zhǎng)度（La）支腿伸縮行程（S）動(dòng)平臺(tái)質(zhì)量（M1）靜平臺(tái)質(zhì)量（M2）支腿質(zhì)量（m）支腿結(jié)構(gòu)剛度（k）120mm300m....

本文編號(hào)：3927120