在近海登陸破障任務(wù)中,由于對作戰(zhàn)要求的不斷提高,傳統(tǒng)的飽和爆炸、單兵爆破以及無人機摧毀等破障方法已經(jīng)無法滿足作戰(zhàn)要求。隨著AUV和水聲通信技術(shù)的不斷發(fā)展,集偵察與打擊一體化的多AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的研究具有重要意義。由于水下環(huán)境復(fù)雜多變,水聲通信限制嚴(yán)重,造成多AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)存在噪聲干擾嚴(yán)重、觀測實時性差和系統(tǒng)更新頻率低等問題。基于上述背景,本文進行了基于改進UKF算法的多AUV協(xié)同導(dǎo)航方法研究,主要研究工作有:首先,本文介紹了AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理,針對主從式AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng),分析了單領(lǐng)航式系統(tǒng)和多領(lǐng)航式系統(tǒng)的優(yōu)缺點,并進行了AUV運動學(xué)模型的建立與仿真。其次,針對單領(lǐng)航式主從AUV協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng),研究了EKF算法和UKF算法;基于算法原理,進行了協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的算法設(shè)計,針對UKF算法中噪聲矩陣對濾波精度的影響,進行了基于粒子群遺傳-UKF協(xié)同導(dǎo)航算法的設(shè)計;針對協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng),進行了EKF、UKF和改進算法的仿真和誤差分析,仿真結(jié)果驗證了改進算法的有效性。最后,針對協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)中量測誤差大、觀測實時性差以及協(xié)同更新頻率低的問題,進行了AUV距離量測方法的改進。結(jié)合混沌理論和擴...

【文章頁數(shù)】：86 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1法國ALIVEAUV

中北大學(xué)學(xué)位論文3命；美國海軍研究生院（NavalPostgraduateSchool）智能水下運載研究中心，其代表作品為AUVARIES，主要用于研究智能控制、規(guī)劃與導(dǎo)航、目標(biāo)探測與識別等技術(shù)[18]；英國阿拉丁大學(xué)（AberdeenUniversity）海洋實驗室，其代表作品....

圖1.2日本RED4AUV

中北大學(xué)學(xué)位論文3命；美國海軍研究生院（NavalPostgraduateSchool）智能水下運載研究中心，其代表作品為AUVARIES，主要用于研究智能控制、規(guī)劃與導(dǎo)航、目標(biāo)探測與識別等技術(shù)[18]；英國阿拉丁大學(xué)（AberdeenUniversity）海洋實驗室，其代表作品....

圖1.3挪威REMUS6000AUV

中北大學(xué)學(xué)位論文3命；美國海軍研究生院（NavalPostgraduateSchool）智能水下運載研究中心，其代表作品為AUVARIES，主要用于研究智能控制、規(guī)劃與導(dǎo)航、目標(biāo)探測與識別等技術(shù)[18]；英國阿拉丁大學(xué)（AberdeenUniversity）海洋實驗室，其代表作品....

圖1.4美國Bluefin-21AUV

中北大學(xué)學(xué)位論文3命；美國海軍研究生院（NavalPostgraduateSchool）智能水下運載研究中心，其代表作品為AUVARIES，主要用于研究智能控制、規(guī)劃與導(dǎo)航、目標(biāo)探測與識別等技術(shù)[18]；英國阿拉丁大學(xué)（AberdeenUniversity）海洋實驗室，其代表作品....

本文編號：3913117