隨著機(jī)器人技術(shù)的快速發(fā)展,人們對其運(yùn)動軌跡的精確控制有了更高的要求。由于滑�？刂凭哂休^強(qiáng)的魯棒性、無需精確建模等突出優(yōu)點(diǎn)成為機(jī)器人控制的首選方法。然而滑�？刂浦写嬖诘亩墩駟栴}卻一直困擾著人們。本文針對關(guān)節(jié)機(jī)器人軌跡跟蹤滑模控制中的抖振問題進(jìn)行了一些有益的嘗試。首先對傳統(tǒng)的滑�？刂品椒ㄟM(jìn)行分析,在此基礎(chǔ)將滑�？刂坡芍衅谕壽E的位置、速度與加速度上界替換為其實(shí)際值,形成了一種不確定性的新上界,提出了一種關(guān)節(jié)機(jī)器人小抖振滑模軌跡跟蹤控制方法。該控制方法可以有效減弱系統(tǒng)的抖振。為了縮短上述的小抖振滑模軌跡跟蹤控制方法的暫態(tài)時(shí)間,結(jié)合一種新型的趨近律函數(shù),提出了關(guān)節(jié)機(jī)器人快速小抖振滑�？刂品椒�。該控制方法可以在減弱抖振的前提下,大大提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。最后利用遺傳算法,對關(guān)節(jié)機(jī)器人快速小抖振連續(xù)滑�？刂品椒ㄖ械目刂茀�(shù)進(jìn)行整定,進(jìn)一步地提高了系統(tǒng)的性能。應(yīng)用Lyapunov直接法從理論上對上述控制方法進(jìn)行了閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性分析,獲得了確保閉環(huán)系統(tǒng)的全局漸近穩(wěn)定性的條件,并針對一個(gè)二自由度關(guān)節(jié)機(jī)器人系統(tǒng),利用Matlab軟件對上述控制方法進(jìn)行模擬仿真,驗(yàn)證了其有效性與優(yōu)越性。

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖3.2傳統(tǒng)滑模控制的位置跟蹤軌跡

西安電子科技大學(xué)碩士學(xué)位論文26圖3.2傳統(tǒng)滑�？刂频奈恢酶欆壽E圖3.3傳統(tǒng)滑�？刂频奈恢酶櫿`差

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圖3.4傳統(tǒng)滑�？刂频目刂屏貓D3.2為傳統(tǒng)滑�？刂品椒ㄏ露杂啥汝P(guān)節(jié)機(jī)器人的位置跟蹤軌跡，圖3.3為滑�？刂品椒ㄏ露杂啥汝P(guān)節(jié)機(jī)器人的軌跡跟蹤誤差，圖3.4為傳統(tǒng)滑�？刂品蕉杂啥汝P(guān)節(jié)機(jī)器人的控制力矩。對圖3.2與圖3.3進(jìn)行分析可以發(fā)現(xiàn)，在此傳統(tǒng)滑�？刂�....

圖4.1小抖振滑�？刂频奈恢酶欆壽E

利用Matlab軟件中的Simulink模塊畫出如圖3.1所示的系統(tǒng)仿真結(jié)構(gòu)圖。將采樣周期設(shè)置為1ms，仿真時(shí)長設(shè)置為10s，運(yùn)行仿真程序，得出仿真結(jié)果如下圖所示。圖4.1小抖振滑模控制的位置跟蹤軌跡

本文編號：3913022