隨著人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深,以及服務(wù)型智能機(jī)器人在人們生產(chǎn)生活中廣泛應(yīng)用,人機(jī)交互日益頻繁,以用戶為中心、在用戶的干預(yù)或引導(dǎo)下完成指定操作,實(shí)現(xiàn)高精準(zhǔn)作業(yè)或人與機(jī)器人的交互共融是人機(jī)交互的發(fā)展趨勢(shì)。主從手映射下的人機(jī)協(xié)作是人與機(jī)器人交互共融的一種典型交互方式,主從手映射以及機(jī)器人對(duì)目標(biāo)物接近、接觸全程感知是主從手映射下進(jìn)行人機(jī)協(xié)同作業(yè)的核心環(huán)節(jié),研究具有主從手映射的機(jī)器人柔性電子皮膚全程感知方法顯得尤為重要。本課題來源于國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“一種可實(shí)現(xiàn)全程感知的機(jī)器人皮膚研究”(項(xiàng)目編號(hào):61471155)。論文主要研究內(nèi)容與創(chuàng)新點(diǎn)總結(jié)如下:(1)基于拉伸應(yīng)變傳感器的主從手高效、精準(zhǔn)映射。構(gòu)建具有良好力學(xué)特性與電學(xué)特性的拉伸應(yīng)變敏感導(dǎo)電復(fù)合材料體系,設(shè)計(jì)柔性拉伸應(yīng)變敏感單元,并優(yōu)化拉伸應(yīng)變傳感器的穩(wěn)定性、靈敏度、拉伸率及響應(yīng)時(shí)間等特性。研究拉伸應(yīng)變傳感器在關(guān)節(jié)姿態(tài)監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用,重點(diǎn)分析關(guān)節(jié)彎曲姿態(tài)與拉伸應(yīng)變傳感器輸出量之間的函數(shù)關(guān)系。揭示拉伸應(yīng)變傳感器輸出特性、陣列拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等對(duì)主從手映射的影響,建立并優(yōu)化主從交互過程中基于拉伸應(yīng)變傳感器的主從手映射模型,構(gòu)建主從手映射層,...

【文章頁數(shù)】：117 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

本文編號(hào)：3880082