發(fā)布時間：2023-05-07 13:36

　　目前的伺服驅動器多數(shù)采用DSP芯片或者ARM芯片進行C語言程序開發(fā),平臺依賴性較高,且由于軟件固化的原因,用戶基本不能再對伺服驅動器進行二次開發(fā)。IEC 61131-3標準和軟PLC技術得到廣泛研究和應用,將IEC61131-3標準應用于伺服驅動器開發(fā)能夠較好滿足模塊化開發(fā)、提高開放性和易于二次開發(fā)的需求。本文首先總結闡述了基于IEC 61131-3標準的伺服驅動器開發(fā)的優(yōu)點和應用意義。對矢量控制算法和IEC 61131-3標準進行了說明和分析。簡要介紹了軟PLC開發(fā)平臺Beremiz,將其作為課題IEC 61131-3編程平臺,提出并分析基于IEC61131-3進行伺服驅動器開發(fā)的方案。設計基于TMS320F28379和AMIC110雙核架構的EtherCAT伺服驅動器硬件電路,通過SPI通信接口實現(xiàn)DSP與ARM全雙工雙向通信。EtherCAT從站硬件設計采用微處理器與從站控制器一體化集成的方案。在Beremiz上進行了基于IEC 61131-3的伺服驅動器應用庫開發(fā)和集成,主要包括伺服算法庫、EtherCAT通訊庫開發(fā)和運動控制庫集成。其中以位置環(huán)功能塊和DS402狀態(tài)機功能塊為...

【文章頁數(shù)】：75 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題來源
    1.2 課題研究背景及意義
    1.3 國內外研究現(xiàn)狀
    1.4 本文主要內容
第二章 基于IEC61131-3的伺服驅動器開發(fā)基礎
    2.1 矢量控制算法
    2.2 IEC61131-3標準
    2.3 基于IEC61131-3的伺服驅動器開發(fā)方案
    2.4 本章小結
第三章 伺服驅動器硬件設計
    3.1 伺服驅動器硬件總體架構
    3.2 主控電路設計
    3.3 系統(tǒng)主回路設計
    3.4 EtherCAT從站硬件設計
    3.5 本章小結
第四章 基于IEC61131-3的伺服應用庫
    4.1 伺服算法庫
    4.2 EtherCAT通訊庫
    4.3 運動控制庫
    4.4 基于插件機制的庫文件調用接口
    4.5 本章小結
第五章 伺服驅動器軟件實現(xiàn)
    5.1 EtherCAT從站程序
    5.2 IEC61131-3程序集成
    5.3 伺服控制算法程序
    5.4 本章小結
第六章 測試與驗證
    6.1 測試平臺搭建
    6.2 EtherCAT總線性能測試
    6.3 電機控制測試
    6.4 驅控一體控制測試
    6.5 本章小節(jié)
第七章 總結與展望
    7.1 工作總結
    7.2 工作展望
致謝
參考文獻



本文編號：3810670