發(fā)射井筒筒間操作空間狹小,監(jiān)測(cè)和維護(hù)筒間管道的難度較大。為客觀掌握筒間管道的內(nèi)部狀態(tài),保障模擬發(fā)射井筒彈射實(shí)驗(yàn)安全,本文在裝備預(yù)研教育部聯(lián)合基金“水下導(dǎo)彈垂直發(fā)射筒蓋系統(tǒng)智能控制與故障診斷關(guān)鍵技術(shù)”的支持下,研制了一種垂直發(fā)射井筒筒間狀態(tài)監(jiān)測(cè)管道機(jī)器人控制系統(tǒng)。主要用來(lái)在空間狹小的管道內(nèi)完成狀態(tài)監(jiān)測(cè)、視頻回傳、實(shí)時(shí)診斷任務(wù);對(duì)回傳視頻進(jìn)行離線檢測(cè),進(jìn)一步統(tǒng)計(jì)管道內(nèi)部的裂紋損傷。首先,設(shè)計(jì)管道機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu),分析管道機(jī)器人機(jī)械單元工作原理、力學(xué)特性及驅(qū)動(dòng)性能;建立管道機(jī)器人三維模型,進(jìn)行管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與仿真,對(duì)機(jī)器人的關(guān)鍵部件進(jìn)行了有限元分析,初步驗(yàn)證可靠性,對(duì)機(jī)器人樣機(jī)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真,驗(yàn)證機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)的有效性。其次,根據(jù)控制系統(tǒng)的功能需求確定系統(tǒng)的總體方案,闡述系統(tǒng)工作原理,按照功能對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)。搭建工控主板模塊,裝載管道機(jī)器人系統(tǒng)的上位機(jī)系統(tǒng),用于發(fā)送控制指令、實(shí)時(shí)顯示并儲(chǔ)存回傳的視頻數(shù)據(jù);搭建完成電源管理模塊,實(shí)現(xiàn)顯控平臺(tái)的充放電功能;確定系統(tǒng)硬件接口的具體連接方式;對(duì)集成控制器的電源電路、啟動(dòng)模式接口電路、指示燈電路及驅(qū)動(dòng)電機(jī)調(diào)速電路進(jìn)行設(shè)計(jì)開發(fā)。結(jié)合控制系統(tǒng)硬件,...

【文章頁(yè)數(shù)】：97 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
致謝
摘要
abstract
變量注釋表
1 緒論
    1.1 課題來(lái)源
    1.2 課題研究背景和意義
    1.3 管道機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.4 課題研究?jī)?nèi)容及技術(shù)路線
    1.5 本章小結(jié)
2 管道機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析
    2.1 管道機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)工作原理
    2.2 動(dòng)力機(jī)構(gòu)力學(xué)特性分析
    2.3 驅(qū)動(dòng)單元性能分析
    2.4 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析與仿真
    2.5 本章小結(jié)
3 管道機(jī)器人控制系統(tǒng)分析與硬件設(shè)計(jì)
    3.1 管道機(jī)器人控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)
    3.2 手持式顯控平臺(tái)硬件設(shè)計(jì)
    3.3 集成控制器硬件設(shè)計(jì)
    3.4 本章小結(jié)
4 管道機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
    4.1 視頻控制模塊設(shè)計(jì)
    4.2 電機(jī)控制模塊設(shè)計(jì)
    4.3 上位機(jī)界面設(shè)計(jì)
    4.4 本章小結(jié)
5 基于改進(jìn)YOLOv3算法的管道裂紋識(shí)別研究
    5.1 基于改進(jìn)YOLOv3算法的管道裂紋識(shí)別
    5.2 管道裂紋數(shù)據(jù)集制作與模型訓(xùn)練
    5.3 本章小結(jié)
6 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制與管道裂紋識(shí)別實(shí)驗(yàn)研究
    6.1 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)研究
    6.2 管道裂紋識(shí)別實(shí)驗(yàn)結(jié)果與數(shù)據(jù)分析
    6.3 本章小結(jié)
7 總結(jié)與展望
    7.1 研究總結(jié)
    7.2 研究展望
參考文獻(xiàn)
附錄1
作者簡(jiǎn)歷
學(xué)位論文數(shù)據(jù)集



本文編號(hào)：3808295