隨著人們生活質(zhì)量的提高,機器人的工作場景也變得更加多樣化,這對機器人應用技術的發(fā)展提出了更高層次的要求。路徑規(guī)劃技術作為移動機器人的最基本的功能,始終是機器人研究領域的熱點問題。隨著機器人路徑規(guī)劃算法的不斷成熟,人們根據(jù)具體應用場景探索其拓展領域的研究,區(qū)域覆蓋路徑規(guī)劃算法（CPP,Coverage Path Planning）就是其一。CPP問題是一種特殊的路徑規(guī)劃問題,機器人的任務規(guī)劃問題、續(xù)航問題等是該研究領域丞待解決的熱點問題。造成這些問題的關鍵原因是目標區(qū)域過大,機器人單次能量不足以支撐整個覆蓋任務。通過多機器人協(xié)作可以增加任務的可靠性和實效性,使傳感器數(shù)據(jù)更加全面,搜索覆蓋時間更短,提高了系統(tǒng)決策和規(guī)劃的性能,從而克服了單機器人存在的缺陷。但是,多機器人任務中,任務分配問題和路徑規(guī)劃問題也會變得更加復雜。本文提出了基于DMCED方法的區(qū)域分解技術和基于遺傳算法的子區(qū)域路徑規(guī)劃方法相結合的方法,解決上述存在的兩個問題。因此,本研究的工作有如下幾點:1.首先,文中對區(qū)域覆蓋問題進行優(yōu)化,將區(qū)域覆蓋問題分解為區(qū)域分解和子區(qū)域覆蓋兩個部分來分別實現(xiàn)。針對原始區(qū)域覆蓋問題進行分析和定... 

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

機器人路徑規(guī)劃示例

區(qū)域覆

近似細胞分解示例

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]神經(jīng)網(wǎng)絡在短期交通流預測中的應用研究[D]. 劉秋平.長安大學 2011
[2]全區(qū)域覆蓋自主移動機器人路徑規(guī)劃與避障的研究[D]. 陳衛(wèi)平.南京理工大學 2004



本文編號：3678789