自動(dòng)導(dǎo)引車（Automated Guided Vehicle,AGV）作為一種智能化搬運(yùn)設(shè)備,已廣泛應(yīng)用于制造行業(yè)中。目前比較成熟的AGV定位導(dǎo)引方式都是依賴于人工信標(biāo),如磁釘、磁帶、反光板以及二維碼等,但存在柔性化程度低、成本高、自主性差等問題,且已無法滿足工廠復(fù)雜環(huán)境下的工作要求。因此,在工廠復(fù)雜環(huán)境下尋求低成本,柔性化程度高的AGV自主定位導(dǎo)引方式成為行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)。同時(shí)定位與構(gòu)圖（Simultaneous Localization and Mapping,SLAM）技術(shù)是機(jī)器人實(shí)現(xiàn)自主定位的關(guān)鍵技術(shù),且只借助自身傳感器無需布置任何人工信標(biāo),系統(tǒng)柔性化程度高,且成為機(jī)器人領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。本文研究利用SLAM技術(shù)來實(shí)現(xiàn)AGV的自主定位,并針對(duì)在復(fù)雜環(huán)境下AGV使用SLAM技術(shù)存在建圖不完整與不準(zhǔn)確問題,定位精度低問題以及AGV重定位問題進(jìn)行分析,給出相應(yīng)的改進(jìn)方法。本文主要研究?jī)?nèi)容如下:（1）針對(duì)二維激光雷達(dá)數(shù)據(jù)信息量少,導(dǎo)致地圖不完整與不準(zhǔn)確問題,本文給出一種激光與視覺融合的SLAM算法,提高了地圖的完整性與精確性。通過融合RGB-D相機(jī)和激光雷達(dá)數(shù)據(jù)作為算法的數(shù)據(jù)輸入,并利用視覺... 

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

AGV在各

傳統(tǒng)AGV定位導(dǎo)引方式

激光


本文編號(hào)：3672190