實(shí)際系統(tǒng)幾乎都是非線性的,通過線性化等方法得到的線性模型只能反映實(shí)際系統(tǒng)的局部特性.另一方面,由于對(duì)實(shí)際系統(tǒng)及其所處環(huán)境的物理機(jī)理認(rèn)識(shí)不足、量測(cè)工具精度不夠以及建模方法存在局限性等原因,導(dǎo)致不能完全精確建模實(shí)際系統(tǒng),因而在所獲得的系統(tǒng)模型中不可避免地存在各種類型的不確定性或干擾.根據(jù)非線性、不確定性/干擾的類型/屬性,研究相應(yīng)反饋控制的存在性及構(gòu)造性分析與設(shè)計(jì)具有重要的意義.隨著計(jì)算機(jī)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)在控制系統(tǒng)中的普及,要求在確保系統(tǒng)性能可接受的前提下盡可能地降低反饋控制對(duì)計(jì)算/通訊/能源等資源的占用,這使得對(duì)不確定非線性系統(tǒng)研究事件觸發(fā)控制/采樣控制等更高效反饋控制成為必然.本文針對(duì)典型不確定非線性系統(tǒng),結(jié)合自適應(yīng)方法研究并構(gòu)建具有強(qiáng)反饋能力的事件觸發(fā)控制,不僅達(dá)到降低資源依賴性的目標(biāo),而且能夠應(yīng)對(duì)系統(tǒng)的非線性、不確定性/干擾,實(shí)現(xiàn)高精度高性能的控制目標(biāo).此外,還發(fā)展強(qiáng)有效的自適應(yīng)輸出反饋補(bǔ)償策略,為不確定非線性系統(tǒng)事件觸發(fā)輸出反饋控制的研究夯實(shí)基礎(chǔ).本文的主要內(nèi)容包括如下五個(gè)方面:一、不確定非線性系統(tǒng)基于自適應(yīng)事件觸發(fā)反饋的跟蹤控制研究一類不確定非線性系統(tǒng)的事件觸發(fā)跟蹤控制.所研究的系統(tǒng)... 

【文章來源】：山東大學(xué)山東省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：148 頁

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１．１：采樣控制?圖１．２：事件觸發(fā)控制??

?ｍＴｉ＋ｉ?７７．??圖１．３：黎曼采樣?圖１．４：勒貝格采樣??機(jī)制，其最基本的類型有：絕對(duì)閾值型、相對(duì)閾值型及混合閾值型．事件觸發(fā)機(jī)??制的構(gòu)建，不僅取決于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)／類型，而且依賴于預(yù)期的控制目標(biāo)，甚至隨著??系統(tǒng)復(fù)雜性的加劇以及性能要求的提高，還需要引入額外的動(dòng)態(tài)、在線調(diào)整參??數(shù)等．此外，盡管事件觸發(fā)機(jī)制對(duì)系統(tǒng)行為的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與評(píng)估可以確保通訊資源??的高效利用，但是對(duì)信息采集及計(jì)算等資源的占用比較嚴(yán)重，這導(dǎo)致了自觸發(fā)機(jī)??制和周期事件觸發(fā)機(jī)制的出現(xiàn)自觸發(fā)機(jī)制是基于當(dāng)前采樣時(shí)??刻及其采樣值直接決定下一采樣時(shí)刻，周期事件觸發(fā)機(jī)制是周期檢測(cè)觸發(fā)條件??從而生成采樣時(shí)刻序列．盡管這兩種機(jī)制可以本質(zhì)降低信息采集與計(jì)算資源的??占用，但相應(yīng)的控制在內(nèi)采樣區(qū)間處于“開環(huán)”狀態(tài)，不能對(duì)系統(tǒng)行為的變化作出??及時(shí)的應(yīng)對(duì)

?建立了兩個(gè)新型的事件觸發(fā)控制策略（對(duì)應(yīng)不同的事件觸發(fā)控制架構(gòu)??？第一個(gè)策略對(duì)應(yīng)圖２．１中的架構(gòu)Ｉ：事件觸發(fā)機(jī)制僅決定控制器到執(zhí)行器的??信息傳輸，由此可降低控制器到執(zhí)行器的通訊負(fù)擔(dān)．在該策略中，事件觸發(fā)??機(jī)制直接依賴于但也僅依賴于控制器信號(hào)Ｉ７７，１３９］．??？第二個(gè)策略對(duì)應(yīng)圖２．１中的架構(gòu)ＩＩ：傳感器到控制器及控制器到執(zhí)行器的信??息傳輸均由事件觸發(fā)機(jī)制決定，所以不僅會(huì)降低控制器到執(zhí)行器的通訊負(fù)??擔(dān)，而且會(huì)降低傳感器到控制器的通訊負(fù)擔(dān)．不同于文獻(xiàn)丨７５，７７，１３９］中的觸??發(fā)機(jī)制，該策略中的事件觸發(fā)機(jī)制相對(duì)獨(dú)立于控制器，以確保應(yīng)用靈活性．??在這兩個(gè)策略中，均引入由跟蹤誤差驅(qū)動(dòng)的動(dòng)態(tài)增益，以補(bǔ)償嚴(yán)重不確定性，克??服采樣／執(zhí)行誤差的不良影響．基于該動(dòng)態(tài)增益，分別設(shè)計(jì)自適應(yīng)事件觸發(fā)控制??器以實(shí)現(xiàn)期望的跟蹤目標(biāo)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]Global practical tracking via adaptive outputfeedback for uncertain nonlinear systems with generalized control coefficients[J]. Shaoli JIN,Yungang LIU.  Science China（Information Sciences）. 2016(01)
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[3]Barbalat引理及其在系統(tǒng)穩(wěn)定性分析中的應(yīng)用[J]. 閔穎穎,劉允剛.  山東大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版). 2007(01)



本文編號(hào)：3604830