伴隨著機器人技術(shù)與大數(shù)據(jù)、云計算、AI等新一代信息技術(shù)的融合發(fā)展,智能機器人在各領域?qū)⒂兄鴱V泛的應用前景。視覺傳感器是機器人獲取環(huán)境信息的重要途徑之一,視覺信息處理技術(shù)的研究對提高移動機器人的環(huán)境適應性和自主控制能力具有重要意義。基于視覺的運動目標檢測與跟蹤是備受關注的技術(shù)前沿課題之一。經(jīng)過幾十年的發(fā)展,該技術(shù)取得了長足的發(fā)展和進步,但由于應用環(huán)境的復雜性,仍有很多難點問題需要解決。本文主要對運動目標檢測與跟蹤算法及其在移動機器人的應用進行研究。針對高斯混合目標檢測算法中存在學習率設置不當造成的拖影問題,引入基于圖像匹配度變化的學習率自適應策略進行改進;針對在光照變化等復雜背景下粒子濾波跟蹤算法存在的跟蹤精度不高甚至丟失的問題,采用多特征融合的方式進行改進。所設計的自主跟隨機器人系統(tǒng)以NIOS II軟核處理器作為實現(xiàn)目標檢測與跟蹤算法的核心部件,系統(tǒng)啟動后,利用OV7670攝像頭實時采集圖像信息,圖像信息經(jīng)過NIOS II軟核處理器的處理后,得到目標的相對位置信息,同時利用超聲波模塊獲取距離信息,將以上兩路信息送入模糊控制器中,經(jīng)過模糊表查詢后輸出控制信號,實現(xiàn)自主運動跟隨。系統(tǒng)啟動時... 

【文章來源】：內(nèi)蒙古工業(yè)大學內(nèi)蒙古自治區(qū)

【文章頁數(shù)】：82 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

機器人系統(tǒng)工作流程圖

系統(tǒng)實現(xiàn)方案

SignalTapII軟件使用流程

【參考文獻】：
期刊論文
[1]粒子濾波理論在單目標跟蹤中的應用綜述[J]. 劉暢,楊鎖昌,汪連棟.  飛航導彈. 2017(10)
[2]一種結(jié)合幀間差分法與光流法的運動目標檢測[J]. 馮訓偉.  法制博覽. 2017(03)
[3]工業(yè)機器人的研發(fā)及應用綜述[J]. 孟明輝,周傳德,陳禮彬,馮淼,苗純正.  上海交通大學學報. 2016(S1)
[4]基于幀間差分和金字塔光流法的運動目標檢測[J]. 郝慧琴,王耀力.  電視技術(shù). 2016(07)
[5]基于視覺的目標檢測與跟蹤綜述[J]. 尹宏鵬,陳波,柴毅,劉兆棟.  自動化學報. 2016(10)
[6]改進的邊緣高斯混合模型運動目標檢測[J]. 沈婷婷,仲思東,鄢文浩.  電光與控制. 2017(04)
[7]自適應窗口的meanshift目標跟蹤算法[J]. 陳菲,黃勇堅,李淑彥,張舟.  電子技術(shù). 2016(05)
[8]發(fā)展服務機器人,助力智能社會發(fā)展[J]. 陶永.  科技導報. 2015(23)
[9]改變世界的智能機器——智能機器人發(fā)展思考[J]. 王田苗,陳殿生,陶永,李劍.  科技導報. 2015(21)
[10]智能機器人的現(xiàn)狀及發(fā)展[J]. 任福繼,孫曉.  科技導報. 2015(21)

碩士論文
[1]FPGA內(nèi)嵌Nios-II軟核的技術(shù)研究[D]. 沈其磊.華東理工大學 2015
[2]基于niosⅡ的實時圖像邊緣檢測系統(tǒng)的研究[D]. 許輝.蘭州交通大學 2013
[3]基于ARM、FPGA、多DSP的嵌入式實時圖像處理系統(tǒng)[D]. 任曉波.南昌航空大學 2011
[4]基于FPGA的AGV視覺導引算法研究及硬件化實現(xiàn)[D]. 崔辰鵬.南京航空航天大學 2011
[5]基于NiosⅡ的視頻處理系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[D]. 沈軍濤.成都理工大學 2007



本文編號：3604131