隨著移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,越來越多的服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用在社會(huì)生產(chǎn)和生活中。本文設(shè)計(jì)了一種基于手機(jī)客戶端的可自主跟隨載運(yùn)車,可以用來幫助特殊人群（如老人、殘疾人等）搬運(yùn)物品。本課題設(shè)計(jì)的自主跟隨載運(yùn)車具有兩種工作模式:自動(dòng)模式和手動(dòng)模式,工作模式的切換由手機(jī)端控制。在自主跟隨模式下,手機(jī)端軟件根據(jù)目標(biāo)人物的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)使用行人航跡推算的方法獲取目標(biāo)位置,并通過Wi-Fi通信的方式將目標(biāo)運(yùn)動(dòng)路徑發(fā)送給載運(yùn)車控制器,控制載運(yùn)車自主移動(dòng)。在手動(dòng)模式下,用戶直接操作手機(jī)APP軟件控制載運(yùn)車的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等。（1）通過對(duì)自主跟隨系統(tǒng)的需求分析進(jìn)行了整體方案設(shè)計(jì),對(duì)手機(jī)端導(dǎo)航算法和載運(yùn)車路徑規(guī)劃算法進(jìn)行了分析研究�；谛腥撕桔E推算算法設(shè)計(jì)了載運(yùn)車自主導(dǎo)航方案,針對(duì)行人航跡推算的步伐判斷、步長估計(jì)和方位檢測三個(gè)步驟中的各自不同的算法進(jìn)行了對(duì)比分析�；谌斯輬龇ǖ穆窂揭�(guī)劃原理,并根據(jù)本課題的實(shí)際應(yīng)用,提出了基于目標(biāo)歷史路徑動(dòng)態(tài)選擇目標(biāo)臨時(shí)位置作為引力場的方法,提高了人工勢場法的應(yīng)用能力。（2）對(duì)手機(jī)端軟件進(jìn)行了設(shè)計(jì)。利用Android Studio軟件設(shè)計(jì)平臺(tái)完成了包括界面設(shè)計(jì)、傳感器監(jiān)測、航跡推算以及通... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：79 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－４?—個(gè)復(fù)步周期??

最能體現(xiàn)類正弦波波形特征的位置在腰部，同時(shí)，在人體三個(gè)方向軸中，都??具有周期性變化的規(guī)律，但是最符合類正弦波波形特征的加速度是垂直向。??圖２－５中，我們使用線性加速度來表示三個(gè)方向的加速度，線性加速度就是傳??感器各個(gè)方向的加速度值，經(jīng)過高通濾波器，排除重力加速度干擾得到的值，使??用線性加速度可以使我們排除重力的干擾，能夠真實(shí)觀察到行人移動(dòng)過程中三個(gè)??方向的實(shí)際加速度。但是由于行人在移動(dòng)的過程中，不可避免的會(huì)產(chǎn)生輕微的抖??動(dòng)，另一方面，傳感器精度不夠，傳感器數(shù)據(jù)也經(jīng)常會(huì)疊加噪聲，會(huì)出現(xiàn)圖中標(biāo)??識(shí)的偽波峰與偽波谷。再者，行人運(yùn)動(dòng)時(shí)，手機(jī)放置位置的不固定，會(huì)造成三個(gè)??方向信號(hào)并不如上所說的那樣，產(chǎn)生周期性的變化，所以波峰檢測法的關(guān)鍵問題??在于如何避免偽波峰的干擾，提高算法在手機(jī)處于不同位置時(shí)的適應(yīng)性，減少計(jì)??步的誤判

磁力計(jì)測量到的設(shè)備坐標(biāo)系中Ｘ、Ｙ、Ｚ三個(gè)軸上的磁場，通過轉(zhuǎn)換矩陣投影到全??局坐標(biāo)系中，然后利用全局坐標(biāo)系中Ｘ和Ｙ軸上的磁場強(qiáng)度來計(jì)算航向。設(shè)備坐??標(biāo)系如圖２－８所示［３２］。??—————？?ｘ??圖２－８設(shè)備坐標(biāo)系（Ａｎｄｒｏｉｄ官方提供）??Ｆｉｇ．２－８?Ｄｅｖｉｃｅ?ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅ?ｓｙｓｔｅｍ?（ｏｆｆｉｃｉａｌｌｙ?ｐｒｏｖｉｄｅｄ?ｂｙ?Ａｎｄｒｏｉｄ）??１８??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]依據(jù)移動(dòng)終端和機(jī)器視覺的機(jī)器人路徑跟隨控制方法研究[D]. 張江鈺.湖北工業(yè)大學(xué) 2016
[2]機(jī)器人人體識(shí)別與跟隨控制系統(tǒng)[D]. 蔡劍釗.華南理工大學(xué) 2014
[3]室內(nèi)定位系統(tǒng)中的行人航跡推算研究[D]. 王克己.北京郵電大學(xué) 2015



本文編號(hào)：3540294