隨著經(jīng)濟(jì)水平的提高和居民收入的增加,對(duì)木材產(chǎn)品的需求逐年增加。近年來(lái),在中國(guó)的森林采伐嚴(yán)重,森林的數(shù)量已急劇減少,而木材儲(chǔ)量不能滿足需要。提高木材利用率,充分利用現(xiàn)有的木材資源,是中國(guó)亟待解決的重要問(wèn)題。缺陷檢測(cè)是提高木材利用率的有效途徑,同時(shí)CT掃描檢測(cè)是木材內(nèi)部缺陷無(wú)損檢測(cè)的重要方法。由于無(wú)損檢測(cè)設(shè)備沉重且具有一定的輻射性,在不砍伐的條件下,人工很難攜帶設(shè)備攀爬至木材指定高度進(jìn)行檢測(cè)。隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,農(nóng)業(yè)、林業(yè)、古建筑等領(lǐng)域迫切需要能夠爬上、攜帶設(shè)備來(lái)代替人工進(jìn)行攀爬試驗(yàn)的機(jī)器人。本文研究和設(shè)計(jì)了一種攀爬機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),能夠滿足攜帶檢測(cè)設(shè)備穩(wěn)定攀爬運(yùn)動(dòng)且實(shí)現(xiàn)精確旋轉(zhuǎn)檢測(cè)的需求。該攀爬機(jī)器人應(yīng)用智能控制算法和人機(jī)交互,可穩(wěn)定將掃描設(shè)備運(yùn)送到指定檢測(cè)位置,并有效的檢測(cè)出被攀爬木材的內(nèi)部構(gòu)造圖像。論文主要研究工作如下:1、通過(guò)國(guó)內(nèi)外爬樹(shù)機(jī)器人研究現(xiàn)狀分析,設(shè)計(jì)了一種可承載CT掃描設(shè)備的攀爬機(jī)器人樣機(jī),通過(guò)對(duì)其進(jìn)行有限元分析,驗(yàn)證其攀爬和夾持特性可滿足承載檢測(cè)設(shè)備穩(wěn)定攀爬的任務(wù)。進(jìn)而進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì),滿足穩(wěn)定攀爬、不損傷被檢測(cè)木材、檢測(cè)木材內(nèi)部圖像清晰度高等需求;2... 

【文章來(lái)源】：山東建筑大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：76 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

西班牙研制

圖 1.5 3D Climber 圖 1.6 UT-PCR 圖 1.7 Rise Robot，江南大學(xué)紀(jì)小剛等人設(shè)計(jì)了一種環(huán)抱式的多姿態(tài)爬桿機(jī)器人以實(shí)現(xiàn)對(duì)不同直徑導(dǎo)桿的攀爬，這款機(jī)器人通過(guò)直行機(jī)構(gòu)、旋實(shí)現(xiàn)可直線運(yùn)動(dòng)、旋轉(zhuǎn)、換向與導(dǎo)向功能，其結(jié)構(gòu)形式相對(duì)簡(jiǎn)應(yīng)用范圍較小，不能實(shí)現(xiàn)對(duì)彎曲桿的攀爬[24,57]。2010 年，香港

圖 1.8 多姿態(tài)爬桿機(jī)器人 圖 1.9 Treebot究?jī)?nèi)容對(duì)攀爬機(jī)器人控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究，從最初攀爬機(jī)器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)和機(jī)器人硬件部分的選型，

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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