近年來,多機器人系統(tǒng)越來越多地應用到軍事、未知環(huán)境和災區(qū)等領域,此外包括生產(chǎn)自動化、智能倉庫以及外賣餐飲等領域,都是機器人大展拳腳的舞臺。多機器人系統(tǒng)通過交流協(xié)作和分享信息改進了單個機器人的性能,如任務執(zhí)行效率、健壯性、靈活性和容錯性,同時涵蓋了分布式?jīng)Q策,編隊控制、區(qū)域覆蓋及其相關應用。作為多機器人系統(tǒng)設計與實現(xiàn)中最核心的模塊,任務分配的效果直接影響著系統(tǒng)的性能和工作效率。特別是最近幾年,多機器人動態(tài)任務分配問題已經(jīng)越來越受到人們的關注,成為多機器人研究中最關鍵的熱點課題。在多機器人系統(tǒng)應用中根據(jù)任務情況一般將任務分配分為靜態(tài)任務分配和動態(tài)任務分配,靜態(tài)任務分配是指當任務執(zhí)行之前,任務信息對機器人是已知的并保持穩(wěn)定狀態(tài);對于動態(tài)任務分配來說,機器人任務分配是一個動態(tài)的過程,需要根據(jù)任務環(huán)境的變化和子群對利益的需求處于不斷調整變化的狀態(tài)。但目前多機器人研究大部分都是針對靜態(tài)任務分配,對于未知環(huán)境下的分布式動態(tài)任務只是建立初步模型,分配策略并不完善。而且大多數(shù)研究在對動態(tài)任務分配結果進行優(yōu)化時沒有從收益的角度出發(fā),很少涉及到多機器人全局最優(yōu)問題。協(xié)作多機器人系統(tǒng)動態(tài)環(huán)境下的任務分配問題在... 

【文章來源】：杭州電子科技大學浙江省

【文章頁數(shù)】：56 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

餓了么智能外賣機器人多機器人系統(tǒng)穩(wěn)定又高效的關鍵在于系統(tǒng)內的每個機器人個體能否通過交流溝通保持行

輳烤芫?斜暾斜昊?魅巳范ń?⒑賢?瓿燒斜曄欠褳?3.2 算法整體流程圖3.3.1 出價公式考慮到救火模型緊急性特點這里在定義出價公式時應該充分考慮。1）距離因素在招標機器人對投標機器人招標過程中，必須將投標機器人距離火場的距離考慮進來，這樣能夠保證機器人參與任務快，一次降低火勢對周邊環(huán)境的破壞，因此距離因素與距離成反比，這里定義距離因素出價公式為：1ijDx = D（3.1）2）救火能力因素投標機器人的救火能力表示單位時間內單體機器人能夠消滅的火勢數(shù)量，救火能力的考量同樣能夠保證對火勢的控制。因此這里定義救火能力為xJ 。3）緊急程度因素火勢緊急程度因素需要考慮到現(xiàn)有火勢情況包括火勢的破壞能力及剩余燃燒時間，同時緊急程度因素需要將投標機器人的救火能力考慮進來。( )xP =T J F（3.2）

圖 3.4 狀態(tài)信息輸出圖tlogo 中建立的救火模型中進行。為了保證基于市場中進行了 6 次不同情況的實驗，其中每個任務的起這里機器人的數(shù)量不作變化，統(tǒng)一設定為 35 個。圖此次實驗中五角星代表火勢，人形表示救火機器人計 35 個。


本文編號：3267275