管道運輸由于其運輸量大、連續(xù)性強、能耗低等多種優(yōu)點被廣泛用于石油、天然氣等工業(yè),近年來,管道運輸?shù)陌踩詥栴}日益凸顯;為了提高管道運輸?shù)陌踩?需要適時地對管道內(nèi)部空間進行檢測、清洗以及維護。因此開發(fā)一種具有較強管道環(huán)境適應(yīng)性的管道機器人,可有效促進管道安全性管理及特種機器人的發(fā)展,具有一定的工程使用價值。本文首先對管道機器人進行總體和局部的分析和設(shè)計,然后從理論出發(fā)分析了傳統(tǒng)管道機器人在彎道運行時存在的寄生功率和運動干涉,進而對差動式管道機器人的驅(qū)動單元工作原理和驅(qū)動性能進行了分析計算,并對多種工況下差動式管道機器人的受力和運動狀態(tài)進行了分析,最后用SolidWorks建立機器人三維模型,用多體動力學(xué)軟件Adams對機器人樣機進行仿真測試,對各種典型工況下管道機器人的變徑、越障、轉(zhuǎn)彎等性能進行了模擬和分析,并與理論結(jié)論進行對比,驗證了機器人在管內(nèi)運行的準(zhǔn)確性、可靠性。研究工作主要分為以下幾個方面:（1）根據(jù)三軸差動式管道機器人驅(qū)動單元的結(jié)構(gòu)特點,以及管道機器人所需服役的工作環(huán)境、技術(shù)要求,對差動式管道機器人的總體方案進行了設(shè)計,結(jié)合前人已有的部分成果,對機器人主要零件、部件、機構(gòu)進行... 

【文章來源】：西南石油大學(xué)四川省

【文章頁數(shù)】：87 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

工業(yè)石油輸送管道

圖１－３高流速自控管道機器人??ＪＣａｎａａｗａＵｎｉｖｅｒｓｉｔ一１－４，

圖１－４日本Ｋａｎａｇａｗａ?Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ研制的螺旋機器人??德國ＲＯＳＥＮ公司研制了多種智能集成化流體驅(qū)動是管道機器人如圖１－５所示，主??

【參考文獻】：
期刊論文
[1]管道機器人的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢[J]. 陳奕穎.  科技創(chuàng)新與應(yīng)用. 2015(36)
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[4]基于鍵合圖理論的三軸差速機構(gòu)的差動特性[J]. 唐德威,李慶凱,姜生元,鄧宗全.  機械工程學(xué)報. 2011(23)
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博士論文
[1]管道機器人三軸差動式驅(qū)動單元設(shè)計與可靠性研究[D]. 張學(xué)文.吉林大學(xué) 2008
[2]煤氣管道檢測機器人系統(tǒng)及其運動控制技術(shù)研究[D]. 張云偉.上海交通大學(xué) 2007

碩士論文
[1]螺旋式管道機器人及其性能的研究[D]. 劉敏.西安理工大學(xué) 2017
[2]差動式自適應(yīng)管道機器人的設(shè)計與研究[D]. 王辰忠.沈陽理工大學(xué) 2016
[3]三軸差速式管道機器人驅(qū)動單元的設(shè)計與研究[D]. 李慶凱.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2008
[4]機械自適應(yīng)管道機器人驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計與研究[D]. 梁濤.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2007
[5]新型無纜管道機器人的初探[D]. 黃明偉.廣東工業(yè)大學(xué) 2006



本文編號：3254628