當考慮現(xiàn)實工程時,我們不能忽視不確定性對被控系統(tǒng)的不利影響。因此對具有不確定性的系統(tǒng)的控制方法設計既是基于理論需求,同時也可實現(xiàn)價值�；？刂苾�(yōu)點頗多,如強魯棒性,抗干擾性,對匹配不確定性不敏感,這些優(yōu)勢使滑模控制在處理不確定非線性系統(tǒng)問題時更為簡便,且控制效果較好。然而,當人們將滑模控制理論與實際工程相結(jié)合,滑�？刂埔矔殡S著切換增益高、抖振、過分依賴于數(shù)學建模、不確定項必須滿足匹配條件且界需要預先知曉等太多的不利之處。而在把自適應控制運用到不確定非線性系統(tǒng)中后,此時可令系統(tǒng)對未建模動態(tài)、參數(shù)改變、外部擾動等不敏感,而且不確定項的界不必知道也不必滿足相關(guān)匹配條件。當系統(tǒng)自身結(jié)構(gòu)參數(shù)改變、初始條件變化或者變動目標函數(shù)的極值點時,依然能夠自動的維持在最優(yōu)工作狀態(tài)�？墒羌兇饪紤]自適應控制卻過程繁瑣,且當系統(tǒng)除了參數(shù)外還存在其他不確定性情形時,其魯棒性更容易被模型誤差左右,因而通常把它與其它魯棒控制方法相結(jié)合。所以,這篇論文充分考慮了自適應控制與滑�？刂聘髯缘膬�(yōu)勢,把這兩種控制方法結(jié)合起來,為離散不確定系統(tǒng)設計了自適應滑模控制器,使非線性控制系統(tǒng)的研究工作得到進一步拓展。首先介紹了離散時間不... 

【文章來源】：渤海大學遼寧省

【文章頁數(shù)】：48 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

開環(huán)系統(tǒng)狀態(tài)x(k)響應軌跡

圖 3-2. 閉環(huán)系統(tǒng)狀態(tài) x ( k )響應軌跡。Figure 3-2. State trajectories of closed-loop system.

圖 3-2. 閉環(huán)系統(tǒng)狀態(tài) x ( k )響應軌跡。Figure 3-2. State trajectories of closed-loop system.

【參考文獻】：
期刊論文
[1]離散時間系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)控制的趨近律問題[J]. 李文林.  控制與決策. 2004(11)
[2]離散變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的比例—等速—變速控制[J]. 姚瓊薈,宋立忠,溫洪.  控制與決策. 2000(03)



本文編號：3138085