隨著信息技術(shù)、控制技術(shù)和人工智能的融合與發(fā)展,移動(dòng)服務(wù)機(jī)器人在教育、醫(yī)療、養(yǎng)老和清潔等方面的應(yīng)用日益廣泛,為人們提供了極大的幫助和便利。服務(wù)機(jī)器人的自主定位導(dǎo)航是該領(lǐng)域的重點(diǎn)研究?jī)?nèi)容,同時(shí)定位與構(gòu)圖算法SLAM列屬其中。SLAM算法被廣泛應(yīng)用于服務(wù)機(jī)器人的智能定位導(dǎo)航中,但是傳統(tǒng)的SLAM算法在定位構(gòu)圖過(guò)程中存在粒子易退化、粒子多樣性易降低等問(wèn)題�；诖�,本文將重點(diǎn)圍繞服務(wù)機(jī)器人的定位與構(gòu)圖和路徑規(guī)劃算法進(jìn)行研究。在系統(tǒng)分析自主定位導(dǎo)航定位算法、建圖方法等相關(guān)理論的基礎(chǔ)上,集成應(yīng)用激光雷達(dá)測(cè)距,建立起機(jī)器人位姿坐標(biāo)系、里程計(jì)運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系和激光雷達(dá)感知坐標(biāo)系。考慮到粒子濾波SLAM維度過(guò)高,研究了基于Rao-Blackwellization理論的粒子濾波SLAM,即RBPF-SLAM。針對(duì)傳統(tǒng)RBPF-SLAM中位姿估計(jì)與實(shí)際位姿偏差較大的問(wèn)題,在本文中,將最新的觀測(cè)數(shù)據(jù)結(jié)合到所提出的分布中,使所提出的分布更接近目標(biāo)。為解決RBPF-SLAM中粒子退化和粒子多樣性降低的問(wèn)題,引入有效粒子數(shù)Neff來(lái)測(cè)量判斷粒子權(quán)值退化的程度并決定是否進(jìn)行重采樣;提出了改進(jìn)的重采樣策略,保留中等權(quán)重粒子的同... 

【文章來(lái)源】：寧夏大學(xué)寧夏回族自治區(qū) 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

一加1石-202

一我國(guó)服務(wù)機(jī)器人銷曹傾及趨勢(shì)(億元)

本文使用的激光雷達(dá)器是上海思嵐科技公司研發(fā)的ＲＰＬＩＤＡＲ，型號(hào)為Ａ２Ｍ４，它是一款可??以３６０度掃描的激光雷達(dá)，則測(cè)量角度范圍是０到３６０度，測(cè)量距離范圍是０．１５到８米，是目??前最常用的價(jià)格低廉的二維激光雷達(dá)，其外觀如圖２－１所示。ＲＰＬＩＤＡＲＡ２Ｍ４的應(yīng)用場(chǎng)合非常廣，??主要包括：通用的同步定位與建圖（ＳＬＡＭ）、環(huán)境掃描與３Ｄ重建、需要進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作的服??務(wù)機(jī)器人和工業(yè)領(lǐng)域、家用看護(hù)／清潔機(jī)器人的導(dǎo)航與定位、通用的機(jī)器人導(dǎo)航與定位、智能玩??具的定位與障礙物檢測(cè)等。??－１３?－??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]煤礦救援機(jī)器人地圖構(gòu)建與路徑規(guī)劃研究[D]. 程新景.中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2016



本文編號(hào)：2984018