【摘要】：多機器人協(xié)同工作過程中數(shù)據(jù)互操作的正確性和完整性對提升機器人之間數(shù)據(jù)互聯(lián)互通至關重要,因而需要對數(shù)據(jù)互操作進行測試。本課題來源于工業(yè)和信息化部2016年工業(yè)轉型升級重點項目——“信息物理系統(tǒng)共性關鍵技術測試驗證平臺建設與應用推廣”項目,本文設計了數(shù)據(jù)互操作測試系統(tǒng),促進了機器人之間的數(shù)據(jù)互通、數(shù)據(jù)共享,具有一定的現(xiàn)實意義。本文從如下幾個方面介紹相關技術與內容:1.研究機器人數(shù)據(jù)互操作測試系統(tǒng)相關的關鍵技術。對機器人設備的通信接口和關鍵技術指標等進行闡述。對OPC UA協(xié)議規(guī)范和應用架構進行詳細研究。對數(shù)據(jù)互操作測試系統(tǒng)數(shù)據(jù)轉化技術以及Java EE開發(fā)技術進行全面分析,為機器人協(xié)同的數(shù)據(jù)互操作測試系統(tǒng)開發(fā)實現(xiàn)提供理論支撐。2.針對機器人協(xié)同的數(shù)據(jù)互操作測試系統(tǒng)的總體設計方案進行研究。對系統(tǒng)軟件的功能性需求進行分析,并以此設計機器人協(xié)同的數(shù)據(jù)互操作測試系統(tǒng)的總體框架。對系統(tǒng)各個模塊的功能以及軟件主要的業(yè)務流程進行詳細設計。3.研究基于OPC UA規(guī)范的機器人數(shù)據(jù)采集方法,利用OPC UA協(xié)議提供的開發(fā)包設計并實現(xiàn)OPC UA客戶端程序,對機器人設備數(shù)據(jù)進行提取,并將其存入結構化的數(shù)據(jù)庫中。研究數(shù)據(jù)互操作過程中關鍵的機器人MTConnect設備模型文件的解析方法。對設備模型文件中的關鍵信息進行提取和轉化,將MTConnect模型文件轉化為結構化的數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)。4.搭建機器人協(xié)同的數(shù)據(jù)互操作測試系統(tǒng)平臺。對系統(tǒng)各個模塊進行詳細設計實現(xiàn),包括運動數(shù)據(jù)上傳、模型數(shù)據(jù)上傳、XML數(shù)據(jù)解析、數(shù)據(jù)測試、測試結果等。對機器人協(xié)同的數(shù)據(jù)互操作測試系統(tǒng)的測試和驗證作詳細的說明。介紹系統(tǒng)的測試環(huán)境及OPC UA客戶端功能測試,然后對數(shù)據(jù)互操作測試系統(tǒng)的主要功能進行測試驗證。
【學位授予單位】：重慶郵電大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP242
【圖文】：

UA 客戶端提取并保存機器人設備的運動數(shù)據(jù)，本文首先分析機器人設備的關鍵技術指標。選擇 DAYE 公司生產的四軸機器人和自動調阻機作為數(shù)據(jù)互操作測試的研究對象。如圖2.1為機器人和自動調阻機的實物圖以及機器人控制器。表2.1、表2.2，表 2.3 為該四軸機器人的詳細參數(shù)。(a) 機器人和自動調阻機實物圖(b) 機器人控制器圖 2.1 機器人和自動調阻機及控制器實物圖表 2.1 四軸機器人基本指標指標 參數(shù)自由度 4型號 MJR05-600手腕負載(KG) 5最大工作半徑(mm) 600重復定位精度(mm) ±0.02重量(mm) 30功耗(KW) 0.5工作溫度(℃) 0～45表 2.2 四軸機器人的關節(jié)運動范圍關節(jié) 運動范圍 1(deg) ±130 2(deg) ±140 3(mm) 200

重慶郵電大學碩士學位論文 第 2 章 機器人數(shù)據(jù)互操作測試關鍵技術研究表 2.3 四軸機器人的關節(jié)運動速度關節(jié) 運動速度 1(deg/s) 375 2(deg/s) 600 3(m/s) 1.2 4(deg/s) 7501. 軸運動參數(shù)機器人設備在運動時各個軸關節(jié)位置處的電機會轉動，通過光電編碼器等傳感器可以得到其具體的運動參數(shù)，該參數(shù)即為軸運動參數(shù)[24]。設備控制器會將傳感器中的數(shù)據(jù)發(fā)送給OPC UA服務器，之后利用OPC UA客戶端即可完成數(shù)據(jù)提取任務。如圖 2.2 所示為機器人設備各個運動軸的位置信息。

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本文編號：2723643