【摘要】：現(xiàn)代的制造業(yè)正在全面朝著自動化、智能化的方向發(fā)展,其中智能裝備及生產(chǎn)線的需求也大大提升。移動機器人是一種高度自動化的智能體,它能代替人工搬運貨物,大幅度降低了人工成本,其高效快捷的運輸方式,成為了未來制造業(yè)必不可少的智能裝備。結合某企業(yè)的要求,本文設計了一款差速移動機器人,對其布局方案及導引方式選擇的基礎上,基于Croe 3.0軟件,建立了驅動輪及整體的三維實體模型,并利用ANASYS軟件對結構進行了有限元分析,對移動機器人的各功能部件選型進行了詳細的闡述,最終完成了移動機器人的方案設計。針對差速移動機器人進行了運動學分析,得到了移動機器人運動學模型,并且基于ADAMS對移動機器人的直行、轉彎及自轉運動方式進行了仿真,最終驗證結構設計的合理性,為移動機器人運動控制提供依據(jù)。在移動機器人運動學分析的基礎上,對移動機器人的路徑跟蹤控制進行了深入研究,設計了移動機器人路徑跟蹤的模糊PID控制器。設計了基于Simulink的移動機器人路徑跟蹤控制器仿真模型,對其在不同速度、不同路徑下進行仿真,與常規(guī)的PID控制器進行了對比。最終進行了移動機器人路徑跟蹤實驗,驗證了移動機器人模糊PID控制器的穩(wěn)定性及有效性。
【圖文】：

圖 1-1 Youbot 碼垛機器人 圖 1-2 Rocla 物流運輸機器人Fig.1-1 Youbot palletizing robot Fig.1-2 Rocla Logistics Transportation Robot圖 1-3 大福倉儲機器人 圖 1-4 Mars Cruiser 太空探索移動機器人Fig.1-3 Taifu warehousing robot Fig.1-4 Mars Cruiser Space Exploration Mobile Robot1.2.2 國內(nèi)移動機器人研究現(xiàn)狀我國在移動機器人領域起步較晚，，技術水平比國外落后，長期以來以來依賴進口。為了改善這樣的局面，我國對移動機器人研制及關鍵技術研究投入大量資金，在各科研院所及高等院校的科研人員堅持不懈的努力下，我國移動機器人研發(fā)水平已經(jīng)有了長足的進

圖 1-1 Youbot 碼垛機器人 圖 1-2 Rocla 物流運輸機器人Fig.1-1 Youbot palletizing robot Fig.1-2 Rocla Logistics Transportation Robot圖 1-3 大福倉儲機器人 圖 1-4 Mars Cruiser 太空探索移動機器人Fig.1-3 Taifu warehousing robot Fig.1-4 Mars Cruiser Space Exploration Mobile Robot1.2.2 國內(nèi)移動機器人研究現(xiàn)狀我國在移動機器人領域起步較晚，技術水平比國外落后，長期以來以來依賴進口。為了改善這樣的局面，我國對移動機器人研制及關鍵技術研究投入大量資金，在各科研院所及高等院校的科研人員堅持不懈的努力下，我國移動機器人研發(fā)水平已經(jīng)有了長足的進
【學位授予單位】：西安理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019
【分類號】：TP242

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本文編號：2711009