本文關(guān)鍵詞：機(jī)器人3D視覺傳感器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：由于3D視覺傳感器價(jià)格高昂,限制了其在機(jī)器人上的廣泛應(yīng)用。開發(fā)了一種低成本的基于激光三角法的3D線激光視覺傳感設(shè)備,并且精度和掃描速度可調(diào)。系統(tǒng)由光學(xué)測量設(shè)備、機(jī)械及傳動(dòng)設(shè)備、計(jì)算控制單元及通信模塊、Mesh Lab上位機(jī)組成。采用改進(jìn)的加權(quán)質(zhì)心法確定成像位置,通過最小誤差平方和對(duì)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定。采用藍(lán)牙、串口等協(xié)議發(fā)送控制命令和傳輸點(diǎn)云陣列數(shù)據(jù),在Mesh Lab上繪制實(shí)時(shí)地圖。實(shí)驗(yàn)表明,系統(tǒng)在低成本的前提下,可實(shí)現(xiàn)高精度和高掃描速度,是廣泛應(yīng)用于中低端機(jī)器人的3D視覺傳感器的有效解決方案。
【作者單位】： 西南交通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 視覺傳感器 線激光 點(diǎn)云陣列
【分類號(hào)】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 0引言機(jī)器人視覺傳感器最早出現(xiàn)于20世紀(jì)80年代,隨著機(jī)器人圖像處理的速度的提高和專用圖像處理設(shè)備的費(fèi)用的大幅降低,機(jī)器人視覺傳感器廣泛地用于機(jī)器人工況監(jiān)視、成品檢驗(yàn)和質(zhì)量控制等領(lǐng)域。目前機(jī)器人視覺傳感器主要有二維和三維兩種,二維傳感器只在一個(gè)固定的掃描平面上獲

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