【摘要】：為提高采摘機器人的自主導航能力和采摘效率,實現(xiàn)機器人的快速果樹識別和定位,結(jié)合紅外測距傳感器與計算機圖像處理技術,利用激光掃描傳感器體積小、功耗低、速度快、抗干擾等特點,提出了一種非接觸式測量果樹深度信息的方法;并結(jié)合計算機圖像處理對果樹進行了標定,實現(xiàn)果樹的快速識別與定位,為采摘機器人運動軌跡規(guī)劃提供了自主導航的參數(shù)。為了驗證該方法的可靠性,在采摘機器人試驗樣機上安裝了紅外線測距和激光掃描快速定位裝置,并通過左右兩側(cè)果樹的導航路徑擬合,得到了機器人的行走路徑,通過對比紅外線測距和激光掃描的結(jié)果發(fā)現(xiàn),其擬合路徑基本吻合,從而驗證了該方法測量數(shù)據(jù)的可靠性。根據(jù)不同的樹高對應的枝葉密度,利用計算機圖像處理對果樹進行了標定,最后利用激光掃描方法對標定后的果樹進行了快速定位,并將結(jié)果和全站儀的結(jié)果進行了對比,結(jié)果表明:激光掃描和全站儀之間的最大誤差僅為20mm。這說明,激光測量的精度較高,可以滿足設計的需求。
【圖文】：

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本文編號：2583617