發(fā)布時間：2020-02-24 04:11

【摘要】：為實現(xiàn)機(jī)械手指的復(fù)合式觸覺傳感,以光纖布拉格光柵(FBG)為傳感元件,將壓力傳感器和溫度傳感器封裝在同一聚合物傳感單元中。分析了壓力傳感器受目標(biāo)物體溫度擾動的特性,同時利用逆?zhèn)鞑ド窠?jīng)網(wǎng)絡(luò)對FBG觸覺傳感信號進(jìn)行處理,實現(xiàn)了對傳感單元表面正向壓力的準(zhǔn)確識別。仿真與實驗結(jié)果表明,該方法進(jìn)一步消除了目標(biāo)物體溫度對應(yīng)變傳感器的影響,減小了應(yīng)變傳感器的不確定性誤差,提高了壓力測量結(jié)果的穩(wěn)定性和測量精度,補(bǔ)償后壓力傳感器的溫度漂移率僅為1.2×10-4 nm/℃。將補(bǔ)償研究應(yīng)用于機(jī)械手指FBG觸覺傳感陣列,可以有效抑制溫度對應(yīng)變傳感的干擾,使得柔性機(jī)械手指觸滑測量系統(tǒng)具有更加廣闊的應(yīng)用前景。

【相似文獻(xiàn)】

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