【摘要】：針對(duì)分揀過(guò)程中視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)工件的重復(fù)拍攝問(wèn)題,提出一種基于時(shí)間與工件位置的圖像去重復(fù)算法,以實(shí)時(shí)分揀系統(tǒng)的系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)刻作為各單元的時(shí)間基準(zhǔn),將預(yù)測(cè)的工件到達(dá)某一固定參考位置的時(shí)刻與工件當(dāng)前位置組合成一組能唯一識(shí)別工件的坐標(biāo),經(jīng)周期性比較,判斷并去掉重復(fù)圖像信息.同時(shí)為提高分揀效率,提出一種基于牛頓-拉夫森迭代的動(dòng)態(tài)抓取算法,建立了機(jī)器人跟蹤工件的數(shù)學(xué)模型,并通過(guò)牛頓-拉夫森方法求解該非線性數(shù)學(xué)模型.最后用MATLAB對(duì)動(dòng)態(tài)抓取算法進(jìn)行了驗(yàn)證.樣機(jī)實(shí)驗(yàn)中最快分揀速度達(dá)110次/min,誤抓率小于2‰,漏抓率為0,證明了算法能夠滿足實(shí)時(shí)性要求,同時(shí)具有較高的準(zhǔn)確性和穩(wěn)定性.
[Abstract]:......
【作者單位】： 山東大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;山東大學(xué)高效潔凈機(jī)械制造教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：高檔數(shù)控機(jī)床專項(xiàng)資助項(xiàng)目(2014ZX04002021-003)
【分類號(hào)】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2489206