【摘要】：針對(duì)草莓果實(shí)采摘易損壞以及收獲期勞動(dòng)強(qiáng)度大等問(wèn)題,設(shè)計(jì)了1種氣動(dòng)柔性草莓采摘機(jī)械手末端執(zhí)行器裝置。該設(shè)計(jì)在草莓采摘機(jī)械手末端執(zhí)行裝置中加入柔性手指單元,利用其柔性變形,在實(shí)現(xiàn)對(duì)草莓包絡(luò)動(dòng)作的同時(shí)降低了采摘中對(duì)果實(shí)的損壞。在SolidWorks軟件中建立氣動(dòng)柔性草莓采摘機(jī)械手模型;然后將模型導(dǎo)入ADAMS軟件,通過(guò)柔性單元的替換、運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的添加,建立動(dòng)力學(xué)仿真模型。通過(guò)對(duì)采摘機(jī)械手的包絡(luò)過(guò)程、各手指單元的運(yùn)動(dòng)過(guò)程進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析,仿真結(jié)果表明,氣動(dòng)柔性草莓采摘機(jī)械手可以有效完成對(duì)草莓的包絡(luò),驗(yàn)證了本設(shè)計(jì)的合理性。
[Abstract]:In order to solve the problems such as easy damage of strawberry fruit and high labor intensity during harvest, a kind of pneumatic flexible strawberry picking manipulator end-effector device was designed. In this design, the flexible finger unit is added to the terminal of strawberry picking manipulator, and the flexible deformation is used to realize the enveloping action of strawberry while reducing the damage to fruit during picking. The model of pneumatic flexible strawberry picking manipulator was established in SolidWorks software, then the model was imported into ADAMS software, and the dynamic simulation model was established by replacing flexible elements and adding kinematic parameters. Through the dynamic simulation analysis of the enveloping process of the picking manipulator and the movement process of each finger unit, the simulation results show that the pneumatic flexible strawberry picking manipulator can effectively complete the enveloping of strawberries, which validates the rationality of the design.
【作者單位】： 河北農(nóng)業(yè)大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51305125) 河北省自然科學(xué)基金(E2013204110) 河北省高校優(yōu)秀青年基金(YQ2013007)
【分類(lèi)號(hào)】：TP241.3;;TH112.5

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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1 孫瑞W，

本文編號(hào)：2462271