【摘要】：為了提高幕墻安裝機器人操作的柔順性,從而真正解決建筑幕墻自動安裝中人機協(xié)調(diào)的問題,采用自適應阻抗控制方法作為柔順操作策略.依據(jù)建筑機器人物理模型建立了較為準確的阻抗控制模型,在機器人末端未接觸運動空間和環(huán)境接觸空間進行了自適應阻抗控制的研究,提出了通過減小力峰值防止幕墻破壞的控制參數(shù)的調(diào)整方法,借助MATLAB對控制系統(tǒng)進行了仿真,并對基于該算法的幕墻安裝機器人進行了柔順性操作實驗.經(jīng)過仿真和實驗得到了適用于幕墻安裝機器人的力控制算法,驗證了自適應阻抗控制算法能夠滿足幕墻安裝機器人柔順性操作的要求.
[Abstract]:In order to improve the flexibility of curtain wall installation robot and solve the problem of man-machine coordination in automatic installation of building curtain wall, the adaptive impedance control method is adopted as the compliant operation strategy. According to the physical model of the construction robot, an accurate impedance control model is established, and the adaptive impedance control is studied in the untouched motion space and the environment contact space at the end of the robot. A method of adjusting the control parameters to prevent curtain wall damage by reducing the peak value of force is put forward. The control system is simulated by means of MATLAB, and the flexibility operation experiment of the curtain wall installation robot based on this algorithm is carried out. The force control algorithm suitable for curtain wall installation robot is obtained through simulation and experiment, and the adaptive impedance control algorithm is verified to meet the requirements of flexible operation of curtain wall installation robot.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學機械工程學院;
【基金】：國家“十二五”科技支撐計劃資助項目(2013BAF07B08)
【分類號】：TP242

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本文編號：2462114