【摘要】：針對(duì)深水環(huán)境中大型構(gòu)件的自動(dòng)化焊接問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種全位置水下焊接機(jī)器人.該機(jī)器人采用磁輪式移動(dòng)平臺(tái)與4軸旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂相結(jié)合的機(jī)構(gòu)形式,平臺(tái)通過(guò)磁輪吸附在構(gòu)件表面,以實(shí)現(xiàn)大范圍的移動(dòng),4軸旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的姿態(tài)變換可實(shí)現(xiàn)全位置焊接.為完成預(yù)定軌跡的焊接操作,對(duì)移動(dòng)平臺(tái)與旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,得到平臺(tái)與各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù).利用機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模對(duì)上述運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)操作,驗(yàn)證了軌跡精度滿(mǎn)足要求.
[Abstract]:Aiming at the automatic welding of large components in deep water environment, an all-position underwater welding robot is designed. The robot is composed of a magnetic wheeled moving platform and a 4-axis rotating manipulator. The platform is adsorbed on the surface of the component by magnetic wheel to achieve a wide range of movement. All position welding can be realized by the attitude change of the 4-axis rotating manipulator. In order to complete the welding operation of the predetermined trajectory, the kinematics model of the mobile platform and the rotating manipulator is carried out, and the kinematics parameters of the platform and the joints are obtained. The kinematics parameters mentioned above are simulated and experimented by mechanical system dynamics modeling, and the accuracy of the trajectory is verified to meet the requirements.
【作者單位】： 北京石油化工學(xué)院光機(jī)電裝備技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京化工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51275051) 北京市教育委員會(huì)2015年度創(chuàng)新能力提升計(jì)劃項(xiàng)目(TJSHG201510017023)資助
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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10 李志彪;基于超聲波的水下焊縫識(shí)別的研究[D];南昌大學(xué);2013年

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本文編號(hào)：2420669