【摘要】：以Delta機(jī)器人系統(tǒng)為研究對(duì)象。首先,根據(jù)其機(jī)構(gòu)特點(diǎn),基于幾何空間矢量法,建立了剛體系統(tǒng)誤差模型。其次,根據(jù)柔性桿件彈性變形特性,基于空間有限元理論,在建立系統(tǒng)彈性動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上建立了柔體系統(tǒng)誤差模型。然后,綜合考慮兩種誤差模型建立了系統(tǒng)的剛-柔混合位置誤差模型。經(jīng)分析,提出了一種通過(guò)調(diào)整主動(dòng)臂輸入角的實(shí)際值對(duì)動(dòng)平臺(tái)位置誤差進(jìn)行補(bǔ)償?shù)姆桨?并利用Newton插值法闡述了尋求任意時(shí)間點(diǎn)處誤差補(bǔ)償值的算法步驟,在關(guān)節(jié)空間中對(duì)主動(dòng)臂進(jìn)行了基于修正梯形模式的軌跡規(guī)劃。最后,利用試驗(yàn)算例對(duì)剛-柔混合位置誤差模型與補(bǔ)償方案進(jìn)行了驗(yàn)證分析。
[Abstract]:The Delta robot system is taken as the research object. Firstly, based on geometric space vector method, the system error model of rigid body is established according to its mechanism characteristics. Secondly, according to the elastic deformation characteristics of flexible members and based on the spatial finite element theory, the system error model of flexible body is established on the basis of the elastic dynamic model of the system. Then, considering two kinds of error models synthetically, the rigid-flexible hybrid position error model of the system is established. Through analysis, a scheme of compensating the position error of moving platform by adjusting the actual value of the input angle of the active arm is put forward, and the algorithm steps of seeking the error compensation value at any time point are expounded by using Newton interpolation method. The trajectory planning of the active arm based on the modified trapezoidal mode is carried out in the joint space. Finally, the model and compensation scheme of rigid-flexible hybrid position error are verified and analyzed by an experimental example.
【作者單位】： 江南大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;江蘇省食品先進(jìn)制造裝備技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：教育部中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)專(zhuān)項(xiàng)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(JUSRP51316B) 江南大學(xué)自主科研計(jì)劃重點(diǎn)資助項(xiàng)目(JUSRP51316B)
【分類(lèi)號(hào)】：TP242

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本文編號(hào)：2358011