發(fā)布時間：2018-11-26 08:27

【摘要】：以一組非完整約束兩輪機(jī)器人為研究對象,提出了具有非匹配不確定性的移動機(jī)器人系統(tǒng)的積分滑模編隊控制。在單個機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型的基礎(chǔ)上,考慮機(jī)器人自身參數(shù)變化、打滑和側(cè)移等不確定性的影響,采用領(lǐng)航-跟隨機(jī)制,建立了編隊系統(tǒng)的動力學(xué)模型。該動力學(xué)模型含有非匹配不確定性,無法應(yīng)用積分滑模控制的不變性抑制。在合理的假設(shè)下,從理論上證明了具有非匹配不確定的編隊系統(tǒng)在滑模階段具有局部漸近穩(wěn)定性;證明了提出的積分滑模編隊控制律能夠保證滑模的可達(dá)性條件。最后以三個機(jī)器人組成仿真實驗平臺,驗證了在非匹配不確定性的了積分滑模編隊控制方法的有效性及可行性。
[Abstract]:Taking a group of nonholonomic constrained two-wheeled robots as research objects, an integral sliding mode formation control for mobile robot systems with mismatched uncertainties is proposed. Based on the kinematics model of a single robot, the dynamic model of formation system is established by using piloting-follower mechanism, taking into account the uncertainties such as the variation of robot's own parameters, skid and sideslip. The dynamic model contains mismatch uncertainty, so it is impossible to apply the invariance suppression of integral sliding mode control. Under reasonable assumptions, it is theoretically proved that the formation system with mismatch uncertainty has local asymptotic stability in sliding mode stage, and that the integral sliding mode formation control law can guarantee the reachability of sliding mode. Finally, the simulation platform is composed of three robots, which verifies the effectiveness and feasibility of the integrated sliding mode formation control method with mismatch uncertainty.
【作者單位】： 華北電力大學(xué)控制與計算機(jī)工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(60904008) 河北省自然科學(xué)基金(F2012502023)
【分類號】：TP242

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：2357957