【摘要】：在充分考慮機(jī)械臂伺服電機(jī)智能速度檢測裝置的結(jié)構(gòu)和閉環(huán)運(yùn)動(dòng)過程控制的基礎(chǔ)上,將智能交流接觸器引入到了采摘機(jī)器人機(jī)械臂關(guān)節(jié)伺服電機(jī)的反饋控制中,并建立了PID閉環(huán)反饋調(diào)節(jié)回路,有效地提高了機(jī)械臂的控制精度。同時(shí),將智能交流接觸器以速度控制函數(shù)的形式嵌入到了PID控制環(huán)節(jié),采用ADMAS和MatLab軟件對(duì)機(jī)械臂的軌跡控制精度進(jìn)行了測試,并利用Mat Lab軟件計(jì)算得到了關(guān)節(jié)的控制變量,以Spline形式將變量導(dǎo)入到了ADMAS中對(duì)機(jī)械臂兩關(guān)節(jié)進(jìn)行控制。通過仿真得到了機(jī)械臂關(guān)節(jié)的輸入和輸出位移隨時(shí)間變化曲線和機(jī)械臂末端的運(yùn)動(dòng)結(jié)果,結(jié)果表明:輸入和輸出的位移基本吻合,并且機(jī)械臂末端可以按照預(yù)定的圓環(huán)軌跡運(yùn)動(dòng),從而驗(yàn)證了智能交流接觸器PID控制的控制精度。
[Abstract]:On the basis of fully considering the structure of the intelligent speed detecting device and the closed-loop motion process control of the manipulator servo motor, the intelligent AC contactor is introduced into the feedback control of the robotic manipulator joint servo motor. The PID closed loop feedback control loop is established, which effectively improves the control precision of the manipulator. At the same time, the intelligent AC contactor is embedded in the PID control link in the form of speed control function. The trajectory control accuracy of the manipulator is tested by ADMAS and MatLab software, and the control variables of the joint are calculated by Mat Lab software. The variables are imported into ADMAS in the form of Spline to control the two joints of the manipulator. The curves of the input and output displacements with time and the motion results of the end of the manipulator are obtained by simulation. The results show that the input and output displacements are in good agreement with each other. The end of the manipulator can move according to the predetermined annular trajectory, which verifies the control accuracy of the intelligent AC contactor PID control.
【作者單位】： 河南工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院;國家電網(wǎng)山東棲霞市供電公司;
【基金】：河南省科技攻關(guān)項(xiàng)目(152102410036)
【分類號(hào)】：TP242;S225

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