【摘要】：全方位智能移動平臺車可以實現(xiàn)平面內(nèi)的3自由度全方位移動,機動性好、應(yīng)用廣泛。介紹了單平臺移動車硬件和軟件的設(shè)計方案,并論述了平臺移動車運動控制中的理論。同時提出了一種可行的柔性連接聯(lián)動行走方案,并論述了其平動的運動理論模型。在此基礎(chǔ)上設(shè)計開發(fā)了基于STM32微處理器和麥克納姆輪的實際應(yīng)用產(chǎn)品。結(jié)果表明:該產(chǎn)品可以實現(xiàn)二維平面內(nèi)任意方向的移動功能,運行平穩(wěn)、轉(zhuǎn)向靈活;兩臺聯(lián)動時可實現(xiàn)帶夾角姿態(tài)平動行走,從車實時根據(jù)夾角θ的變化調(diào)節(jié)自己各輪的運動速度;速度多檔位連續(xù)可調(diào),可實現(xiàn)裝配過程中的高精度定位;手持遙控器實時顯示車體運行狀態(tài)信息,方便可靠易于維護。
[Abstract]:The omni-directional intelligent mobile platform vehicle can realize the omni-directional movement of 3 DOF in the plane with good maneuverability and wide application.The design scheme of hardware and software for single platform mobile vehicle is introduced,and the theory of motion control for platform mobile vehicle is discussed.At the same time,a feasible scheme of flexible linkage linkage walking is proposed,and its translation is discussed. Based on the motion theory model, a practical application product based on STM32 microprocessor and McNam wheel is designed and developed. The results show that the product can realize the function of moving in any direction in two-dimensional plane, running smoothly and turning flexibly. When two machines move together, it can realize translational walking with angle attitude, and the slave can move according to angle theta in real time. Variable adjustment of the speed of their own wheels; Continuous adjustable speed multi-gear, can achieve high-precision positioning in the assembly process; Hand-held remote control real-time display of car body operation information, convenient, reliable and easy to maintain.
【作者單位】： 青島科技大學(xué)信息與科學(xué)技術(shù)學(xué)院;
【分類號】：TP23

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本文編號：2215060