【摘要】：高樓壁面清洗機器人是有著確定功用的機器人,用于危險系數(shù)高且垂直于地面的高樓外壁,需要自帶清洗裝備,是一種能夠滿足現(xiàn)代都市建筑外壁洗濯服務(wù)的極限工作機器人,它可以將人們從危險的高空作業(yè)環(huán)境中解脫出來,不僅可以避免事故的發(fā)生,減少人員傷亡,并且可以提高工作效率,具有良好的發(fā)展前景。清洗裝置安裝在機器人清洗設(shè)備上,設(shè)備的工作路線是按照事先規(guī)劃好的路線工作,高樓的外壁污染主要是灰塵,清洗系統(tǒng)是機器人的主體,要滿足機器人的工作環(huán)境和效率,還要滿足環(huán)保標準。清洗機器人的爬壁系統(tǒng)也是機器的重要組成部分,是由提升懸架和吸盤共同組成�？刂葡到y(tǒng)是設(shè)備核心的部分,本課題采用西門子公司的PLC完成對機器人主體的吸盤脫離、清洗本體提升、吸盤吸附和清洗的控制。本課題利用Solidworks三維軟件對所設(shè)計的機器人建立三維實體模型和運動模型,對主體機構(gòu)進行運動仿真,對其進行機構(gòu)分析,得出仿真結(jié)果。通過三維圖來驗證系統(tǒng)的可行性,檢測清洗系統(tǒng)各個機構(gòu)是否存在干涉,運動是否穩(wěn)定。本課題對主要的部件還進行了有限元分析,進一步驗證了機器人系統(tǒng)合理性。
[Abstract]:The high building wall cleaning robot is a kind of robot with certain function. It is used in the outer wall of a tall building with high hazard coefficient and perpendicular to the ground. It needs cleaning equipment. It is a kind of extreme working robot which can satisfy the washing service of the outer wall of modern urban buildings. It can not only avoid accidents, reduce casualties, but also improve working efficiency and have a good development prospect. The cleaning device is installed on the robot cleaning equipment, the working route of the equipment is to work according to the planned route, the pollution of the outer wall of the tall building is mainly dust, the cleaning system is the main body of the robot, and the working environment and efficiency of the robot should be satisfied. Also meet environmental standards. The climbing system of cleaning robot is also an important part of the machine, which is composed of lifting suspension and sucker. The control system is the core of the equipment. In this paper, Siemens PLC is used to control the main body of the robot, such as the detach from the sucker, the lifting of the cleaning body, the adsorption of the sucker and the cleaning of the sucker. In this paper, the three-dimensional solid model and motion model of the designed robot are established by using Solidworks software, and the motion simulation of the main mechanism is carried out, and the mechanism analysis is carried out, and the simulation results are obtained. The feasibility of the system is verified by three-dimensional graph, and the interference and the stability of the cleaning system are detected. In this paper, the main components are also analyzed by finite element method, and the rationality of the robot system is further verified.
【學位授予單位】：河北工程大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

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本文編號：2151770