本文選題：高斯過程 + 自適應(yīng)策略��； 參考：《計算機集成制造系統(tǒng)》2017年09期

【摘要】：為適應(yīng)目標(biāo)物體位姿的變化,實現(xiàn)運動的平滑性,提出一種機器人自適應(yīng)策略,在位姿適應(yīng)和軌跡調(diào)整兩個環(huán)節(jié)上各建立一個高斯過程模型。位姿適應(yīng)的高斯過程通過線性協(xié)方差函數(shù)將觀測變量和機器人關(guān)節(jié)變量關(guān)聯(lián),避免了視覺系統(tǒng)的校正和機器人運動學(xué)逆解;軌跡調(diào)整的高斯過程利用高斯核函數(shù)計算關(guān)節(jié)軌跡點之間的協(xié)方差,使調(diào)整后的機器人軌跡更加平滑。通過UR3機器人在有障礙物下的自適應(yīng)抓取實驗,證明了所提方法既能夠適應(yīng)目標(biāo)物體的位姿變化,又能得到平滑的關(guān)節(jié)運動。
[Abstract]:In order to adapt to the change of the position and pose of the target object and realize the smoothness of motion, a robot adaptive strategy is proposed, in which a Gao Si process model is established on the two links of pose adaptation and trajectory adjustment.Gao Si process of position and pose adaptation correlates observation variable with robot joint variable through linear covariance function, which avoids the correction of vision system and kinematics inverse solution of robot.The Gao Si process of trajectory adjustment calculates the covariance between the joint locus points by Gao Si kernel function, which makes the adjusted robot trajectory smoother.The adaptive grab experiment of UR3 robot with obstacles proves that the proposed method can not only adapt to the position and pose changes of the target object, but also obtain smooth joint motion.
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)機械工程及自動化學(xué)院;
【基金】：國家科技支撐計劃資助項目(2015BAF01B04) 北京市科技計劃資助項目(D161100003116002)~~
【分類號】：TP242

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本文編號：1753805