本文選題：空間繩系機(jī)器人 + 目標(biāo)捕獲　； 參考：《自動化學(xué)報》2017年04期

【摘要】：針對空間繩系機(jī)器人(Tethered space robot,TSR)目標(biāo)抓捕過程中的穩(wěn)定控制問題,建立空間繩系機(jī)器人系統(tǒng)模型,根據(jù)阻抗控制原理,設(shè)計基于位置的阻抗控制方法;針對空間繩系機(jī)器人系統(tǒng)的模型不確定性問題,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對不確定性進(jìn)行估計補(bǔ)償,設(shè)計魯棒項對空間系繩干擾和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計誤差的影響進(jìn)行抑制,在此基礎(chǔ)上設(shè)計空間繩系機(jī)器人目標(biāo)抓捕魯棒自適應(yīng)穩(wěn)定控制器,并進(jìn)行穩(wěn)定性證明.最后對設(shè)計的控制器進(jìn)行仿真驗證.作為對比,對無魯棒項自適應(yīng)的穩(wěn)定控制器進(jìn)行仿真.仿真結(jié)果表明,設(shè)計的基于阻抗控制的魯棒自適應(yīng)控制可以實現(xiàn)對空間繩系機(jī)器人目標(biāo)抓捕過程中的穩(wěn)定控制,與無魯棒項自適應(yīng)的穩(wěn)定控制器仿真結(jié)果相比,本文采用的魯棒自適應(yīng)控制方法可以有效地對不確定性進(jìn)行補(bǔ)償,控制過程中超調(diào)量更小,收斂時間更短,并且控制精度更高.
[Abstract]:Aiming at the stability control of space rope robot Tethered space robott (TSR), the system model of space rope robot is established. According to the impedance control principle, the impedance control method based on position is designed.In order to solve the model uncertainty problem of space rope robot system, the neural network is used to estimate and compensate the uncertainty, and the robust term is designed to suppress the influence of the disturbance of space rope and the estimation error of neural network.On this basis, a robust adaptive stability controller for target capture of space rope robot is designed, and the stability of the controller is proved.Finally, the controller is simulated and verified.As a contrast, the robust adaptive stability controller is simulated.The simulation results show that the robust adaptive control based on impedance control can realize the stability control of the target capture process of the space rope robot, compared with the simulation results of the robust adaptive stability controller.The robust adaptive control method used in this paper can compensate the uncertainty effectively. The overshoot is smaller, the convergence time is shorter, and the control accuracy is higher.
【作者單位】： 西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院智能機(jī)器人研究中心;西北工業(yè)大學(xué)航天飛行動力學(xué)技術(shù)國家重點實驗室;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(11272256,60805034,61005062)資助~~
【分類號】：TP242

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 張振喜;焦國太;鄧光明;梁聰聰;;室內(nèi)清潔機(jī)器人協(xié)作技術(shù)研究[J];機(jī)械;2010年12期

2 陳陽舟;王文星;代桂平;;基于角度優(yōu)先的多機(jī)器人圍捕策略[J];北京工業(yè)大學(xué)學(xué)報;2012年05期

3 蔣新松;國外機(jī)器人的發(fā)展及我們的對策研究[J];機(jī)器人;1987年01期

4 沈慧娟;袖珍機(jī)器人別動隊[J];國外科技動態(tài);2004年02期

5 孟慶鑫,魏洪興,王立權(quán),楊青梅,王嵐;基于蠕動原理拱泥機(jī)器人方案研究[J];中國造船;2001年01期

6 程遠(yuǎn);機(jī)器人軟件編程方法[J];無錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院學(xué)報;2002年02期

7 孟慶鑫,王茁,王殿君,王立權(quán),屠治國;“穿地龍”機(jī)器人總體方案分析與研究[J];哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報;2003年03期

8 丁瀅潁;何衍;蔣靜坪;;基于個性演化的多機(jī)器人自組織[J];模式識別與人工智能;2003年02期

9 張汝波,王兢,孫世良;具有環(huán)境自適應(yīng)能力的多機(jī)器人編隊系統(tǒng)研究[J];機(jī)器人;2004年01期

10 張飛,陳衛(wèi)東,席裕庚;多機(jī)器人協(xié)作探索的改進(jìn)市場法[J];控制與決策;2005年05期

相關(guān)會議論文 前10條

1 石為人;周偉;王楷;蘇士娟;;家庭清潔機(jī)器人自主充電研究[A];2010中國儀器儀表與測控技術(shù)大會論文集[C];2010年

2 李長松;孫國林;韓勝利;;機(jī)器人料箱取件形式及控制方法[A];2013中國汽車工程學(xué)會年會論文集[C];2013年

3 孟正大;戴先中;;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆系統(tǒng)方法的機(jī)器人柔順性控制[A];江蘇省自動化學(xué)會七屆四次理事會暨2004學(xué)術(shù)年會青年學(xué)者論壇論文集[C];2004年

4 陳天皓;錢成;談英姿;;類人足球仿真機(jī)器人快速起身方法的實現(xiàn)[A];2007年足球機(jī)器人大會論文集[C];2007年

5 薛慧婷;羅熊;胡海東;游美玲;邱新濤;;基于顏色特征的漂浮機(jī)器人三點定位系統(tǒng)[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第五分冊）[東南大學(xué)學(xué)報（增刊）][C];2009年

6 胡海東;趙清杰;;機(jī)器人的慣性/視覺組合定位方法[A];2009年中國智能自動化會議論文集（第七分冊）[南京理工大學(xué)學(xué)報（增刊）][C];2009年

7 顧新興;孫燕樸;馮純伯;;一種新的雙機(jī)器人協(xié)調(diào)路徑規(guī)劃方法[A];1995中國控制與決策學(xué)術(shù)年會論文集[C];1995年

8 陶軍;高翔;周全;李曉亞;;利用自學(xué)習(xí)算法為機(jī)器人選擇最優(yōu)目標(biāo)點的決策設(shè)計[A];馬斯特杯2003年中國機(jī)器人大賽及研討會論文集[C];2003年

9 王大川;張輝;季秀才;鄭志強(qiáng);;救援環(huán)境下基于激光傳感器的機(jī)器人環(huán)境建圖以及自定位[A];2007年足球機(jī)器人大會論文集[C];2007年

10 王淑慧;吳立成;袁海文;;一種水上行走機(jī)器人的模糊控制[A];2011年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（第一分冊）[C];2011年

相關(guān)重要報紙文章 前5條

1 克 軍;小小機(jī)器人軍團(tuán)[N];大眾科技報;2003年

2 張勁　戚峰;變電站的“機(jī)器人骨干”[N];中國電力報;2009年

3 本報通訊員 張勁　戚峰;電力機(jī)器人的“神通”[N];工人日報;2009年

4 吳鴻;微型機(jī)器人引領(lǐng)反恐潮流[N];中國商報;2003年

5 盧家興;中科院研制出能應(yīng)付復(fù)雜地形的機(jī)器人[N];大眾科技報;2004年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前10條

1 張玉麗;基于虛擬力的多機(jī)器人化學(xué)源定位研究[D];中國礦業(yè)大學(xué);2015年

2 張世隆;拋投機(jī)器人翻轉(zhuǎn)越障技術(shù)研究[D];北京理工大學(xué);2015年

3 仲朝亮;受生物啟發(fā)的移動機(jī)器人空間認(rèn)知及其導(dǎo)航[D];華東理工大學(xué);2015年

4 王東科;空間繩系機(jī)器人目標(biāo)抓捕及抓捕后穩(wěn)定控制方法研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2015年

5 魏明生;基于低頻電磁信號的管道清堵機(jī)器人定位方法研究[D];中國礦業(yè)大學(xué);2016年

6 王玲;未知環(huán)境中基于相對觀測量的多機(jī)器人合作定位研究[D];國防科學(xué)技術(shù)大學(xué);2006年

7 王宏;煤礦機(jī)器人激光雷達(dá)與慣性傳感器導(dǎo)航理論及實驗研究[D];中國礦業(yè)大學(xué)（北京）;2011年

8 李飛;湍動氣流主控環(huán)境下多機(jī)器人氣味源定位[D];天津大學(xué);2009年

9 仲宇;分布式強(qiáng)化學(xué)習(xí)理論及在多機(jī)器人中的應(yīng)用研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2003年

10 李吉功;室外時變氣流環(huán)境下機(jī)器人氣味源定位[D];天津大學(xué);2010年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 張帥;服務(wù)型機(jī)器人設(shè)計與前瞻性研究[D];浙江大學(xué);2008年

2 戚樹騰;基于激光測距儀的果園移動機(jī)器人避障系統(tǒng)研究[D];西北農(nóng)林科技大學(xué);2015年

3 劉廣保;大型復(fù)雜曲面的機(jī)器人研拋技術(shù)研究[D];沈陽理工大學(xué);2015年

4 張賢;基于超聲波測距的多機(jī)器人室內(nèi)定位導(dǎo)航研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

5 戴騰清;基于PROFIBUS現(xiàn)場總線在機(jī)器人沖壓自動化線的設(shè)計與實現(xiàn)[D];華南理工大學(xué);2015年

6 楊曉曉;室內(nèi)機(jī)器人單目視覺同時定位與地圖構(gòu)建技術(shù)研究與實現(xiàn)[D];成都信息工程學(xué)院;2014年

7 何文甲;基于多Agent的服務(wù)機(jī)器人協(xié)作與仿真系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D];武漢工程大學(xué);2015年

8 楊超;基于虛擬市場法的多機(jī)器人環(huán)境探索研究[D];齊齊哈爾大學(xué);2015年

9 張月;清潔機(jī)器人全覆蓋路徑規(guī)劃研究[D];重慶大學(xué);2015年

10 鄭梓均;基于ROS系統(tǒng)的簡易服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)的研究[D];江南大學(xué);2016年

，

本文編號：1753738