本文選題：工業(yè)機器人 + 鑄件打磨��； 參考：《安徽工程大學(xué)》2017年碩士論文

【摘要】：隨著國內(nèi)傳統(tǒng)制造產(chǎn)業(yè)的轉(zhuǎn)型升級的需求。人口紅利減弱的背景下,傳統(tǒng)企業(yè)的生存的壓力不斷增大。于此同時,傳統(tǒng)制造型企業(yè)對機器人應(yīng)用需求不斷提高�，F(xiàn)代工業(yè)機器人有許多種類型,打磨工業(yè)機器人是很多機器人中的一種。用于替代傳統(tǒng)人工打磨,主要用于工件的表面打磨、去毛刺、焊縫打磨以及螺孔去毛刺等工作。面向汽車零部件、工業(yè)零部件、醫(yī)療器材、建材等行業(yè)。同時打磨機器人對于工件的打磨也是許多企業(yè)面臨的技術(shù)難點。本文在大量查閱國內(nèi)外相關(guān)文獻資料的基礎(chǔ)上,深入研究分析,并結(jié)合當(dāng)前企業(yè)的實際應(yīng)用需求和現(xiàn)狀,設(shè)計了一種打磨機器人控制系統(tǒng)。本文主要從打磨機器人控制系統(tǒng)的整體設(shè)計、硬件平臺的搭建、軟件的控制、仿真分析四個方面出發(fā),對打磨機器人控制系統(tǒng)進行了相關(guān)技術(shù)研究。本文的主要研究內(nèi)容如下:(1)打磨機器人控制系統(tǒng)的總體設(shè)計設(shè)計打磨機器人控制系統(tǒng),詳細介紹了打磨機器人的控制系統(tǒng)組成。分析了打磨鑄鐵件的工藝要求和打磨機器人的工作原理。(2)打磨機器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)計。結(jié)合打磨機器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和性能需求,對硬件系統(tǒng)進行分析與設(shè)計。主要包括兩臺ABB和兩臺EFORT六自由度工業(yè)機器人、驅(qū)動器、打磨工作臺、電主軸、PLC、壓力傳感器等硬件的設(shè)計與選型以及電氣圖設(shè)計。(3)打磨機器人控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計。根據(jù)打磨控制系統(tǒng)的功能要求,對打磨控制系統(tǒng)的軟件系統(tǒng)進行了設(shè)計與實現(xiàn)。包括整個系統(tǒng)的PLC程序的流程和部分子流程的設(shè)計,以及西門子PLC程序的編寫以及相關(guān)調(diào)試。(4)打磨機器人系統(tǒng)的仿真分析使用ABB仿真軟件RobotStudio6.01建立打磨工作站。配置系統(tǒng)參數(shù),對虛擬示教器的輸入輸出信號的設(shè)置,ABB機器人的離線打磨程序的編寫。對打磨軌跡進行分析研究。并進行了正交實驗和單因素實驗。分析打磨效果并進行實驗數(shù)據(jù)分析。
[Abstract]:Along with the domestic traditional manufacturing industry transformation and upgrading needs.Under the background of the weakening of demographic dividend, the pressure of survival of traditional enterprises is increasing.At the same time, the traditional manufacturing enterprises need more and more robots.There are many types of modern industrial robots. Grinding industrial robots is one of many robots.Used to replace traditional manual grinding, mainly used for surface grinding, deburring, weld grinding and screw-hole deburring and so on.For automotive parts, industrial components, medical equipment, building materials and other industries.At the same time, grinding robot for workpiece grinding is also a technical difficulty faced by many enterprises.On the basis of consulting a large number of related documents at home and abroad, this paper studies and analyzes deeply, and designs a control system of grinding robot according to the actual application demand and present situation of enterprises at present.In this paper, the control system of grinding robot is studied from four aspects: the whole design of grinding robot control system, the construction of hardware platform, the control of software, and the simulation analysis.The main contents of this paper are as follows: (1) the overall design of the control system of the grinding robot the control system of the grinding robot is introduced in detail.The technological requirements of grinding cast iron and the hardware design of the control system of grinding robot are analyzed.The hardware system is analyzed and designed according to the architecture and performance requirements of the grinding robot control system.It mainly includes two ABB and two EFORT six-degree-of-freedom industrial robots, drivers, grinding table, motorized spindle, pressure sensor and other hardware design and selection, as well as electrical diagram design of control system software design of grinding robot.According to the function requirement of grinding control system, the software system of grinding control system is designed and implemented.It includes the design of the PLC program and part of the sub-flow of the whole system, the programming of Siemens PLC program and the related debugging. 4) the simulation analysis of the grinding robot system using the ABB simulation software RobotStudio6.01 to establish the grinding workstation.Configuration of system parameters, setting of input and output signal of virtual teacher and programming of off-line grinding program of ABB robot.The grinding track is analyzed and studied.The orthogonal experiment and single factor experiment were carried out.Analyze the grinding effect and analyze the experimental data.
【學(xué)位授予單位】：安徽工程大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

【參考文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 王通,袁楚明,陳幼平,周祖德;機器人模具拋光自由曲面刀具軌跡的生成研究[J];中國機械工程;2001年04期

2 袁楚明,張雷,陳幼平,周祖德,譚漢元;模具曲面機器人智能拋光系統(tǒng)的研究[J];高技術(shù)通訊;2001年09期

3 陳佩云,金茂菁,曲忠萍;我國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀[J];機器人技術(shù)與應(yīng)用;2001年01期

4 王慧,顏國正,高志軍;基于TCP/IP的多機器人通信[J];計算機測量與控制;2003年03期

5 譚福生;葛景國;;力控制技術(shù)在機器人打磨中的應(yīng)用及系統(tǒng)實現(xiàn)[J];上海電氣技術(shù);2008年02期

6 張穎;張有志;方敏;朱大奇;;基于CAN總線多主節(jié)點結(jié)構(gòu)的自治水下機器人通信系統(tǒng)[J];上海海事大學(xué)學(xué)報;2010年01期

7 薛正卿;王堅;郭崇濱;趙陽;;基于CANopen的工業(yè)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計[J];儀表技術(shù);2011年01期

8 周方偉;;ABB機器人弧焊系統(tǒng)的研究與分析[J];電氣時代;2011年05期

9 朱威;李成剛;徐興明;;工業(yè)機器人誤差補償技術(shù)的理論與實驗研究[J];機械與電子;2011年02期

10 王苗苗;劉文波;朱曉麗;;搬運機器人運動學(xué)分析與仿真[J];沈陽理工大學(xué)學(xué)報;2012年06期

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 王淼;拋光打磨機器人控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];廣東工業(yè)大學(xué);2016年

2 陳冠林;基于六自由度機器人的四工位砂帶磨削系統(tǒng)開發(fā)[D];廣東工業(yè)大學(xué);2015年

3 施文龍;六軸工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)[D];武漢科技大學(xué);2015年

4 樓佳祥;六自由度工業(yè)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)[D];杭州電子科技大學(xué);2015年

5 楊金橋;基于PLC的上下料機械手[D];浙江工業(yè)大學(xué);2014年

6 孫斌;六軸工業(yè)機器人的離線編程與仿真系統(tǒng)研究[D];太原理工大學(xué);2014年

7 劉文波;基于力控制方法的工業(yè)機器人磨削研究[D];華南理工大學(xué);2014年

8 司建星;數(shù)控車床上下料機器人的研究[D];陜西科技大學(xué);2014年

9 宋金華;六軸工業(yè)機器人的軌跡規(guī)劃與控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

10 葉永龍;基于機器人的玻璃自動打磨系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D];浙江理工大學(xué);2013年

，

本文編號：1750967