本文選題：冗余雙臂機(jī)器人　切入點(diǎn)：避奇異位形　出處：《科學(xué)技術(shù)與工程》2017年03期

【摘要】：關(guān)節(jié)極限及機(jī)械手臂的奇異位形的限制,往往導(dǎo)致協(xié)調(diào)任務(wù)失敗。通過對冗余雙臂機(jī)器人的研究,利用冗余手臂的自運(yùn)動特性并基于梯度投影法及奇異魯棒性求逆法完成了冗余手臂的避關(guān)節(jié)極限及避奇異位形的優(yōu)化。經(jīng)過優(yōu)化后獲得了最優(yōu)的關(guān)節(jié)位形,同時對雙臂末端軌跡的誤差進(jìn)行了分析和控制,有效的降低了末端軌跡跟蹤誤差,使機(jī)械手臂的運(yùn)動性能得到了明顯的改善。最后通過仿真驗(yàn)證對比優(yōu)化前后的結(jié)果可知此優(yōu)化方法的可行性。為冗余雙臂機(jī)器人協(xié)調(diào)控制方法的研究提供了條件。
[Abstract]:The singularity and the mechanical arm joint limit constraints, often leads to failure. The coordination task through the research of redundant dual arm robot, using the self motion characteristics of redundant arm and inverse gradient projection method and singular robust method based on complete joint limit avoidance and optimization of avoiding singularities of redundant arm. After optimization the joint optimal configuration, and error of arms end track are analyzed and control, effectively reduce the tracking error of trajectory, the motion performance of the mechanical arm has been significantly improved. Finally through the simulation feasibility comparison before and after optimization results. This method provides conditions for redundancy dual arm robot coordination control method research.

【作者單位】： 河北工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;河北建筑工程學(xué)院;
【分類號】：TP242

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本文編號：1699259