本文選題：繩牽引并聯(lián)機器人　切入點：運動學(xué)　出處：《西南科技大學(xué)》2017年碩士論文　論文類型：學(xué)位論文

【摘要】：繩牽引并聯(lián)機器人是一類繩索取代剛性連桿作為關(guān)節(jié)的新型并聯(lián)機器人,其具有結(jié)構(gòu)簡單、重構(gòu)性強、重量輕、工作空間大、成本低等優(yōu)點。本文對繩牽引并聯(lián)機器人的研究現(xiàn)狀進行了調(diào)研和總結(jié),將三自由度繩牽引并聯(lián)機器人作為研究對象,對該機器人的運動柔順控制技術(shù)展開研究。根據(jù)調(diào)研資料和實際情況,搭建了三自由度繩牽引并聯(lián)機器人的實體樣機。針對樣機的結(jié)構(gòu)特性建立了機器人的幾何模型并對其進行了運動學(xué)分析,得到了位置運動學(xué)模型。同時由于樣機中的繩索具有單向受力性,所以對繩索進行了剛度分析,得到了繩索的剛度模型,便于對因受力而發(fā)生形變的繩索進行補償。為了實現(xiàn)樣機的運動柔順控制,本文研究了繩牽引并聯(lián)機器人的軌跡規(guī)劃算法和主動柔順控制方案。在樣機中,繩索作為關(guān)節(jié),其本身有一定的柔性,因此樣機的主動柔順控制方案會有所不同。本課題中主要利用了樣機的結(jié)構(gòu)矩陣,設(shè)計出了符合樣機結(jié)構(gòu)特性的柔順控制方案。最后通過樣機實驗以及軟件仿真驗證了文中算法、模型、方案的正確性和可行性。
[Abstract]:Rope traction parallel robot is a new type of parallel robot with rope instead of rigid connecting rod as joint. It has the advantages of simple structure, strong reconfiguration, light weight and large workspace. In this paper, the research status of rope traction parallel robot is investigated and summarized, and the three-degree-of-freedom parallel robot is considered as the object of study. The motion compliance control technology of the robot is studied. According to the investigation data and the actual situation, The solid prototype of a three-degree-of-freedom wire-towed parallel robot is built, and the geometric model of the robot is established according to the structural characteristics of the prototype, and the kinematics analysis of the robot is carried out. The kinematics model of position is obtained. Because the rope in the prototype has unidirectional force, the stiffness of the rope is analyzed, and the stiffness model of the rope is obtained. In order to realize the motion compliance control of the prototype, the trajectory planning algorithm and the active compliance control scheme of the rope traction parallel robot are studied in this paper. In the prototype, the rope is used as the joint. Because of its flexibility, the active compliance control scheme of the prototype will be different. In this paper, the structure matrix of the prototype is mainly used. Finally, the correctness and feasibility of the algorithm, model and scheme are verified by prototype experiment and software simulation.
【學(xué)位授予單位】：西南科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號】：TP242

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本文編號：1609285