本文選題：緊耦合　切入點：吊運系統(tǒng)　出處：《計算機工程與科學(xué)》2017年10期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：基于緊耦合多機器人協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)的運動穩(wěn)定性分析,提出了一種基于柔索拉力變化率及比值的方法來綜合評價系統(tǒng)的運動穩(wěn)定性。首先建立了耦合系統(tǒng)的運動學(xué)和動力學(xué)模型,接下來分析了緊耦合多機器人協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)的運動穩(wěn)定性,當各條柔索拉力變化率很小,且比值均接近于1時,系統(tǒng)的運動穩(wěn)定性較好。最后對一類吊運系統(tǒng)的運動學(xué)和運動穩(wěn)定性進行了仿真,驗證了方法的有效性。研究結(jié)果為柔索緊耦合多機器人協(xié)調(diào)吊運系統(tǒng)的有效工作空間分析和最優(yōu)軌跡規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:The motion stability analysis of coordinated lifting system based on tightly coupled multi-robot is presented. A method based on the rate and ratio of flexible tension force is proposed to evaluate the motion stability of the system. Firstly, the kinematics and dynamics models of the coupled system are established. Then, the stability of the coordinated lifting system is analyzed. When the tension rate of each flexible cable is very small and the ratio is close to 1:00, Finally, the kinematics and motion stability of a kind of hoisting system are simulated. The validity of the method is verified, and the results provide a basis for the effective workspace analysis and optimal trajectory planning of the flexible cable coupled multi-robot coordinated lifting system.
【作者單位】： 蘭州交通大學(xué)機電工程學(xué)院;上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51265021) 高等學(xué)校博士學(xué)科點專項科研基金新教師類資助課題(20126204120004) 教育部科學(xué)技術(shù)研究重點項目(212184) 甘肅省自然科學(xué)基金(1212RJZA067)
【分類號】：TP242

【相似文獻】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 江小燕;王建國;完海鷹;;合肥新橋機場吊運施工時變分析軟件的研制[J];合肥工業(yè)大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版);2011年12期

2 徐榮;于永;張北江;趙陸文;;雙模緊耦合定時模塊的技術(shù)實現(xiàn)[J];時間頻率學(xué)報;2013年02期

3 馬旭;程詠梅;郝帥;趙建濤;王濤;;航拍圖像區(qū)域多特征緊耦合多級分類算法[J];微電子學(xué)與計算機;2014年10期

4 張英俠;;WLAN與3G技術(shù)[J];科技創(chuàng)新導(dǎo)報;2009年10期

5 馬駿;楊功流;;緊耦合MINS/GPS組合導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合的分析與處理[J];傳感技術(shù)學(xué)報;2011年09期

6 尚煜;李耀軍;張江華;;面向緊耦合導(dǎo)航的偽距/偽距率高精度快速算法[J];電子科技;2014年01期

7 趙志剛;呂恬生;;緊耦合多飛行機器人懸停配平計算分析[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報;2007年01期

8 任波;李強;趙晴;李浩;;容積粒子濾波在緊耦合SINS/GPS導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];自動化儀表;2014年01期

9 陳Pr;王可東;;慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星導(dǎo)航緊耦合技術(shù)發(fā)展現(xiàn)狀[J];全球定位系統(tǒng);2007年03期

10 周坤芳;吳f^;孔鍵;;緊耦合GPS/INS組合特性及其關(guān)鍵技術(shù)[J];中國慣性技術(shù)學(xué)報;2009年01期

相關(guān)會議論文 前5條

1 周金龍;于之音;劉洋;卿立;;慣性導(dǎo)航與衛(wèi)星導(dǎo)航緊耦合和松組合對比分析[A];2010年慣性技術(shù) 發(fā)展動態(tài) 發(fā)展方向研討會文集[C];2010年

2 張連文;李翠英;李太鵬;;RSC45正面吊運機ADAMS安全穩(wěn)定運動分析[A];中國力學(xué)學(xué)會學(xué)術(shù)大會'2005論文摘要集（下）[C];2005年

3 張連文;吳樂堯;李翠英;;RSC45正面吊運機吊臂結(jié)構(gòu)CAE分析[A];中國力學(xué)學(xué)會學(xué)術(shù)大會'2005論文摘要集（下）[C];2005年

4 張連文;李翠英;李太鵬;;RSC45正面吊運機ADAMS運動學(xué)分析[A];首屆中國CAE工程分析技術(shù)年會暨2005全國計算機輔助工程(CAE)技術(shù)與應(yīng)用高級研討會論文集[C];2005年

5 黃汛;高啟孝;李安;陳永冰;葛德宏;;GPS/INS超緊耦合技術(shù)研究現(xiàn)狀及展望[A];2008年船舶通信導(dǎo)航學(xué)術(shù)年會論文集[C];2008年

相關(guān)重要報紙文章 前8條

1 ;大件吊運創(chuàng)新發(fā)展勢在必行[N];中國交通報;2010年

2 袁媛邋馬洪勝;單軌吊運輸落戶兗礦集團東灘礦[N];經(jīng)理日報;2008年

3 本報記者 陳興鑫;樂山大件碼頭竣工[N];樂山日報;2011年

4 本報記者 馮鐵飛;吊運隊壟斷運送高層住宅裝修材料[N];中國消費者報;2007年

5 記者 張真真 通訊員 曹蕊 李坤 實習(xí)生 雅維;電腦上“吊運”集裝箱[N];湖北日報;2012年

6 王慧玲 盧晶;吊運鋼筋不加防護 傷及兒童判賠十萬[N];新華每日電訊;2001年

7 王長春;念好安全吊運三本“經(jīng)”[N];中國船舶報;2004年

8 范志峰;全面融合的緊耦合解決方案[N];人民郵電;2003年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 夏琳琳;低成本AHRS/GPS緊耦合融合濾波技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 周榆豐;天車吊運系統(tǒng)中運動目標識別與匹配方法研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

2 藍麗姍;架空吊運索道作業(yè)過程的振動建模研究[D];福建農(nóng)林大學(xué);2017年

3 李濤;基于不確定性因素的分段吊運安全性研究[D];武漢理工大學(xué);2010年

4 米大偉;超寬帶緊耦合相控陣研究[D];西安電子科技大學(xué);2015年

5 陳鵬勇;緊耦合陣列天線設(shè)計及其低副瓣分析[D];西安電子科技大學(xué);2015年

6 李雪燕;緊耦合Ubuntu系統(tǒng)的衛(wèi)星導(dǎo)航接收機設(shè)計[D];河北科技大學(xué);2016年

7 張宇航;緊耦合霧化器導(dǎo)液管末端修形對氣霧化影響的研究[D];中北大學(xué);2017年

8 李光;基于嵌入式技術(shù)的緊耦合防火墻研究與實現(xiàn)[D];清華大學(xué);2005年

9 王曉紅;Fuzzy-PID控制在吊運100米鋼軌系統(tǒng)中的應(yīng)用[D];內(nèi)蒙古科技大學(xué);2011年

10 張秀良;車輛GPS/MIMU超緊耦合定位系統(tǒng)研究[D];南京郵電大學(xué);2013年

，

本文編號：1601621