發(fā)布時(shí)間：2018-01-05 15:41

  本文關(guān)鍵詞：四足機(jī)器人步態(tài)分析及仿真實(shí)現(xiàn)　出處：《圖學(xué)學(xué)報(bào)》2017年05期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：為實(shí)現(xiàn)一種液壓驅(qū)動(dòng)的四足機(jī)器人穩(wěn)定行走,根據(jù)機(jī)器人穩(wěn)定裕量原則,針對(duì)JQRI00四足機(jī)器人進(jìn)行了步態(tài)規(guī)劃。根據(jù)前期對(duì)四足機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),建立了JQRI00四足機(jī)器人的虛擬樣機(jī);針對(duì)其結(jié)構(gòu)特點(diǎn),分別設(shè)計(jì)了四足機(jī)器人在進(jìn)行直線行走和轉(zhuǎn)彎時(shí)的步態(tài)規(guī)劃,應(yīng)用ADAMS對(duì)虛擬樣機(jī)進(jìn)行了直線步態(tài)仿真。仿真結(jié)果準(zhǔn)確、合理,表明所研究的步態(tài)規(guī)劃正確、可行,能夠?qū)崿F(xiàn)四足機(jī)器人穩(wěn)定行走,為機(jī)器人后期進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制奠定了基礎(chǔ)。
[Abstract]:To realize stable walking of Quadruped Robot for hydraulic driving, according to the robot stability margin principle, according to the JQRI00 of quadruped robot gait planning. According to the structure design of a quadruped robot, a virtual prototype of JQRI00 quadruped robot; according to the structure characteristics, design of quadruped robot gait planning and walking straight in when turning, the application of ADAMS linear gait simulation of the virtual prototype. The simulation results show that the accurate and reasonable, gait planning studied is correct, feasible, can realize stable walking of quadruped robot, robot drive control for later laid the foundation.

【作者單位】： 三江學(xué)院機(jī)械與電氣工程學(xué)院;河海大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：水利部公益性行業(yè)科研專項(xiàng)項(xiàng)目(200701033)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 四足機(jī)器人以其良好的通過性和環(huán)境適應(yīng)性、較強(qiáng)的負(fù)載能力等優(yōu)勢(shì),在很多領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。而作為四足機(jī)器人動(dòng)作實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ),步態(tài)規(guī)劃成為四足機(jī)器人研究的重點(diǎn)領(lǐng)域[1]。本研究設(shè)計(jì)了一種用于抗洪打樁的四足機(jī)器人樣機(jī)JQRI00(圖1),JQRI00四足機(jī)器人單腿包括胯部、上臂

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1 宗光華;畢樹生;王巍;李大寨;;機(jī)器人技術(shù)開拓未來(lái)——2005年國(guó)際機(jī)器人展(日本)巡禮[J];機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用;2006年01期

2 陳林;奚如如;王興松;;套索驅(qū)動(dòng)細(xì)長(zhǎng)機(jī)器人的初步設(shè)計(jì)與試驗(yàn)[J];機(jī)電工程;2011年03期

3 謝芝馨;;蘇聯(lián)機(jī)器人技術(shù)述評(píng)[J];機(jī)械與電子;1989年04期

4 羅飛，，余達(dá)太;主動(dòng)式控制──機(jī)器人抑振控制的有效方式[J];機(jī)器人;1995年04期

5 盧桂章;當(dāng)前高技術(shù)發(fā)展的前沿——機(jī)器人技術(shù)[J];天津科技;1995年01期

6 蘇陸;日本機(jī)器人技術(shù)與產(chǎn)品[J];全球科技經(jīng)濟(jì)w

本文編號(hào)：1383779