發(fā)布時間：2017-12-27 04:20

  本文關(guān)鍵詞：基于KUKA工業(yè)機器人的遙操作控制系統(tǒng)設(shè)計與異構(gòu)主從控制方法研究　出處：《四川大學(xué)學(xué)報(工程科學(xué)版)》2016年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： KUKA工業(yè)機器人 異構(gòu)遙操作 主從控制 尺度變換 同胚映射

【摘要】：為了適應(yīng)特種環(huán)境作業(yè)的需求,提出一套以KUKA工業(yè)機器人為從操作手的遙操作控制系統(tǒng)設(shè)計方法。通過Eth.KRLXML軟件接口與主控計算機建立TCP/IP連接進行通信,實時地反饋機器人的關(guān)節(jié)角度與末端位姿等信息,同時接收并執(zhí)行主控計算機的控制命令。針對異構(gòu)型主從遙操作控制系統(tǒng),提出一套基于相對位姿尺度變換的遙操作控制算法,將主操作手的運動信息經(jīng)過相對坐標變換和尺度變換換算到KUKA機器人的末端,實現(xiàn)對不同大小工作空間的精確異構(gòu)遙操作控制。最終所設(shè)計的遙操作控制系統(tǒng)和異構(gòu)型尺度變換遙操作控制方法的有效性在實物抓取釋放實驗中得到了驗證。
[Abstract]:In order to meet the needs of special environment operation, a set of remote control system design method based on KUKA industrial robot is proposed. Through Eth.KRLXML software interface and main control computer to establish TCP/IP connection to communicate, real-time feedback of robot's joint angle and terminal pose information and other information, at the same time, receive and execute control commands of main control computer. Aiming at the heterogeneous master-slave teleoperation control system is proposed based on a set of relative pose scaling teleoperation control algorithm, the master manipulator motion information after the end of the relative coordinate transform and scale transform conversion to KUKA robots, for different size of working space and precise control of heterogeneous teleoperation. The effectiveness of the teleconnection control system and the isomeric scale transform teleconnection control method is verified in the experiment of physical capture and release.
【作者單位】： 中國東方電氣集團有限公司中央研究院;四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：特殊環(huán)境機器人技術(shù)四川省重點實驗室開放基金資助項目(13zxtk01)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 隨著機器人技術(shù)的蓬勃發(fā)展,工業(yè)機器人也越來越成熟,正在廣泛地應(yīng)用于汽車、電子、食品等行業(yè)代替人類從事重復(fù)的勞動。然而在航空航天、深�？碧降冉佑|成本過高的領(lǐng)域[1-2],或者是核與輻射、高壓輸電、易燃易爆等危險領(lǐng)域[3-4],或者是醫(yī)療手術(shù)、建筑施工等空間尺度或者力量尺

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本文編號：1340227