本文關鍵詞：爬圓錐桿輪式機器人的設計及動力學研究

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【摘要】：為實現目前路燈桿的清洗及噴漆工作,在已有爬等直徑桿機器人基礎上,基于可在圓錐桿上爬行的輪式機器人結構,進行了理論分析計算;將得到的結果導入ADAMS中進行仿真,對上升過程中的側傾現象進行分析,發(fā)現彈簧剛度不夠是主要原因;針對彈簧力和桿直徑變化關系,重新計算了彈簧剛度,得到了平穩(wěn)的上升過程;針對彈簧剛度過大出現打滑的現象,最終得到了適合此類結構同樣重量機器人的彈簧剛度范圍。通過仿真可知,采用上升過程確定的主要參數,機器人下降過程同樣穩(wěn)定。
【作者單位】： 武漢科技大學冶金裝備及控制教育部重點實驗室;江蘇一品環(huán)�？萍加邢薰�;
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言爬桿類機器人用于代替人類完成各種危險的工作而成為當今機器人領域的研究熱點之一。文獻[1]研制的應用于高速路路燈燈桿檢測的磁吸式爬桿機器人,其有六個驅動輪和兩個從動輪,通過協(xié)調車輪上的磁鐵吸力和電機驅動力實現機器爬升。文獻[2]研制的氣動蠕動式燈泡維修機器人

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1 王俊杰;沈志騰;林沂澤;吳修e，

本文編號：1150268