發(fā)布時間：2017-11-06 06:28

  本文關(guān)鍵詞：大田作業(yè)機械直線行駛控制系統(tǒng)

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【摘要】：在大田進(jìn)行機械化作業(yè)時,常遇到的難題是作業(yè)機械的行間行駛。尤其是在一年兩作、且實行套種的地區(qū),由于前茬的作物播種行整齊度不夠,給后續(xù)的套播帶來很大困難。按傳統(tǒng)的方法,靠駕駛員操作機械直線行駛,單靠駕駛員的判斷很容易出現(xiàn)偏差。所以作業(yè)機械行駛的直線性,對提高機組作業(yè)效率和質(zhì)量具有重要的意義：提高農(nóng)用機械作業(yè)精度、效率：降低駕駛員的勞動強度。課題以大田作業(yè)機械為研究對象,主要研究的內(nèi)容如下：(1)提出實現(xiàn)大田作業(yè)機械直線行駛的控制方法。(2)建立實時檢測大田作業(yè)機械在直線行駛過程中出現(xiàn)的航向偏差,并及時地計算航向角偏差大小的方法。(3)糾正大田作業(yè)機械在直線行駛過程中出現(xiàn)的航向角偏差。針對以上所研究的內(nèi)容,分析大田作業(yè)機械自動駕駛的特點,結(jié)合現(xiàn)有的農(nóng)用機械自動駕駛的技術(shù)特點和成本因素,提出了大田作業(yè)機械直線行駛控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)的實現(xiàn)過程如下：將大田作業(yè)機械所走的直線分為若干等長的線段,建立了用于判斷作業(yè)機械是向左或向右偏向的左右偏向檢測法；用于計算作業(yè)機械的航向角偏差值的航向角偏差計算法。結(jié)合跟蹤算法模型和PID控制器,推算出控制步進(jìn)電機的脈沖頻率,由轉(zhuǎn)向機構(gòu)控制前輪轉(zhuǎn)向,實現(xiàn)作業(yè)機械直線行駛。通過模擬實驗表明,本課題所研究的大田作業(yè)機械直線行駛控制系統(tǒng)具有可實現(xiàn)性,該系統(tǒng)實現(xiàn)成本低、簡單可靠、波動小、穩(wěn)定性好。
【學(xué)位授予單位】：廣西師范大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：S220;TP273

【相似文獻(xiàn)】

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