本文關鍵詞：基于機構條件數(shù)的30m望遠鏡三鏡Stewart平臺

  更多相關文章： m望遠鏡 Stewart平臺 條件數(shù) 誤差傳遞 優(yōu)化設計 誤差分布

【摘要】：從誤差傳遞的角度研究了30m望遠鏡(TMT)三鏡大型Stewart平臺的轉(zhuǎn)動精度。首先,利用奇異值分析Stewart平臺速度雅克比矩陣,得出機構條件數(shù)與支腿伸長量的關系。利用條件數(shù)與系統(tǒng)誤差傳遞系數(shù)的關系推導出TMT三鏡特殊運動形式下支腿伸長量誤差與平臺姿態(tài)誤差的關系,并使用MATLAB優(yōu)化平臺結構參數(shù)得出一組優(yōu)化解。然后,利用ADAMS對之前的理論推導進行仿真驗證。最后,利用已知誤差傳遞模型結合精度實驗數(shù)據(jù)進行實驗,辨識得出Stewart支腿伸長誤差為均勻分布、動平臺轉(zhuǎn)動誤差向量模為雙峰分布。利用MATLAB進行模擬,模擬結果顯示:假設支腿伸長誤差為0到1之間均勻分布,動平臺轉(zhuǎn)動誤差向量模的期望會由優(yōu)化前的5.345 4×10-4變?yōu)閮?yōu)化后的4.272 1×10-4,優(yōu)化量約為20%;轉(zhuǎn)動誤差分布的兩個肩峰相互靠攏且向0點移動。
【作者單位】： 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所;中國科學院大學;
【關鍵詞】： m望遠鏡 Stewart平臺 條件數(shù) 誤差傳遞 優(yōu)化設計 誤差分布
【基金】：中國科學院三期創(chuàng)新工程重大專項資助項目
【分類號】：TH743
【正文快照】： 1引言30米望遠鏡(Thirty Meter Telescope,TMT)是由美國加州理工學院(Caltech)、加州大學系統(tǒng)(UC)和加拿大大學天文研究聯(lián)盟聯(lián)合發(fā)起的國際合作項目[1-3],它計劃于夏威夷莫納克亞峰建造一個世界領先的30米巨型光學-紅外觀測設備。在該項目中,中國承擔了三鏡系統(tǒng)的設計與制造。

【參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 徐剛;楊世模;;Gough-Stewart平臺機構的普適工作空間及其幾何求解[J];光學精密工程;2008年02期

2 張麗敏;張斌;楊飛;明名;;主動光學系統(tǒng)力促動器的設計和測試[J];光學精密工程;2012年01期

3 王槐;代霜;張景旭;;大型地平式望遠鏡的方位軸系支撐結構[J];光學精密工程;2012年07期

4 李維嘉;Stewart 運動平臺的雅可比矩陣條件數(shù)的研究[J];華中理工大學學報;1997年11期

5 張景旭;;地基大口徑望遠鏡系統(tǒng)結構技術綜述[J];中國光學;2012年04期

6 王富國;楊飛;趙宏超;蘇燕芹;陳寶剛;;TMT望遠鏡三鏡系統(tǒng)的研究進展[J];中國光學;2013年05期

【共引文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 高洪;趙韓;;并聯(lián)機器人機構學理論研究綜述[J];安徽工程科技學院學報(自然科學版);2006年01期

2 嵇國金,馬奎,王磊;微納操作器運動學分析[J];微納電子技術;2003年03期

3 溫慶榮,方躍法;一種新型4自由度并聯(lián)機器人自由度分析[J];北方交通大學學報;2003年04期

4 姜虹;蔡永琳;王小椿;;一種并聯(lián)機構結構誤差識別與修正的新算法[J];北京交通大學學報;2007年01期

5 郭盛;方躍法;;避免約束奇異的平動并聯(lián)機器人設計方法[J];兵工學報;2007年08期

6 范晉偉,關佳亮,王彤波,王文超,關劍,張小龍;并聯(lián)機床虛擬設計的理論方法[J];北京工業(yè)大學學報;2001年04期

7 許意華,劉德忠,費仁元,潘新文;3-PTT并聯(lián)微操作機器人機構誤差分析[J];北京工業(yè)大學學報;2002年02期

8 辛洪兵;余躍慶;;由支鏈構造并聯(lián)機器人雅可比矩陣[J];北京工業(yè)大學學報;2007年10期

9 郭祖華,陳五一,陳鼎昌;6桿并聯(lián)機構運動學及桿受力的仿真[J];北京航空航天大學學報;2001年01期

10 韓先國,陳五一,陳鼎昌;基于路徑跟蹤原理求解6-SPS并聯(lián)機構位置正解[J];北京航空航天大學學報;2002年03期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 阮久宏;榮學文;吳三友;;鑿巖機器人液壓系統(tǒng)ADRC控制器設計與仿真[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

2 孫立寧;劉彥武;曲東升;李長峰;;靶定位并聯(lián)機器人控制研究[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

3 孫立寧;李長峰;曲東升;劉彥武;;ICF精密并聯(lián)機器人系統(tǒng)的研制[A];第二十六屆中國控制會議論文集[C];2007年

4 胡英;吳德烽;;一種柔性檢測機器人的運動學研究[A];第二十七屆中國控制會議論文集[C];2008年

5 陳寶剛;董磊;林旭東;;傅里葉望遠鏡外場實驗系統(tǒng)拼接主鏡[A];中國光學學會2010年光學大會論文集[C];2010年

6 邵亮;楊飛;李劍鋒;;300mm反射鏡側支撐機構的分析、設計與檢測[A];中國光學學會2010年光學大會論文集[C];2010年

7 徐德紅;李小平;;波束波導系統(tǒng)中反射鏡精密調(diào)整機構的設計與分析[A];中國電子學會電子機械工程分會2009年機械電子學學術會議論文集[C];2009年

8 孟飛;;極限邊界搜索實現(xiàn)的并聯(lián)機構工作空間分析[A];先進制造技術論壇暨第五屆制造業(yè)自動化與信息化技術交流會論文集[C];2006年

9 羅玉峰;張九天;楊廷力;;空間機構微小化設計探討[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

10 王儀明;柳楊;朱殿華;;空間并聯(lián)機器人機構的研究動態(tài)[A];第十二屆全國機構學學術研討會論文集[C];2000年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 常艷艷;水下運載器對接裝置虛擬仿真系統(tǒng)關鍵技術研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

2 李晚龍;六自由度Stewart平臺分散智能控制研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

3 梁橋康;特殊應用的多維力/力矩傳感器研究與應用[D];中國科學技術大學;2010年

4 張克濤;變胞并聯(lián)機構的結構設計方法與運動特性研究[D];北京交通大學;2010年

5 皮陽軍;電液伺服并聯(lián)六自由度艦船運動模擬器軌跡跟蹤控制及其應用研究[D];浙江大學;2010年

6 李雨桐;并聯(lián)機構運動奇異性及其動態(tài)穩(wěn)定性研究[D];浙江大學;2010年

7 吳樂彬;基于電液伺服并聯(lián)六自由度機構的廣義負載模擬理論和實驗研究[D];浙江大學;2010年

8 張淑平;基于視覺的并聯(lián)機器人位姿檢測方法研究[D];東華大學;2010年

9 吳偉光;基于并聯(lián)機構的多維減振裝置及其主動控制技術的研究[D];江蘇大學;2011年

10 于洪健;基于并聯(lián)機器人機構的汽車薄板件柔性裝配夾具研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2010年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 戶燕會;工業(yè)機器人的工作空間和誤差補償?shù)姆治雠c仿真[D];河南理工大學;2010年

2 郭大杰;3-PRRRR移動并聯(lián)機構自由度、約束奇異和運動學分析[D];浙江理工大學;2010年

3 趙進科;正交三自由度并聯(lián)機構動力學分析[D];鄭州大學;2010年

4 穆星科;多足機器人運動控制系統(tǒng)研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

5 萬曉正;平面繩牽引并聯(lián)機構的控制研究[D];哈爾濱工程大學;2010年

6 伍英華;六自由度一體式坦克模擬器誤差特性及控制[D];大連理工大學;2010年

7 劉涼;3-RRRU并聯(lián)機器人運動學控制的研究[D];天津理工大學;2010年

8 高英儒;三自由度并聯(lián)機器人工作空間研究[D];天津理工大學;2010年

9 張松;六自由度運動平臺的控制系統(tǒng)設計與路譜模擬[D];華東理工大學;2011年

10 李波;3-PCR并聯(lián)機器人的運動性能研究[D];江南大學;2010年

【二級參考文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 于洋,曹根瑞;主動光學反射鏡面形的校正能力及其優(yōu)化設計[J];北京理工大學學報;2003年02期

2 李東源;國外的地基對空間目標光電探測系統(tǒng)淺析[J];光電對抗與無源干擾;2003年01期

3 李穎,張占月,方秀花;空間目標監(jiān)視系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀及展望[J];國際太空;2004年06期

4 李國平,苗新利;一種微位移促動器的設計和檢測[J];光學精密工程;2005年03期

5 李宏壯;林旭東;劉欣悅;王富國;楊飛;明名;王建立;韓昌元;;400mm薄鏡面主動光學實驗系統(tǒng)[J];光學精密工程;2009年09期

6 周超;楊洪波;吳小霞;張景旭;;地基大口徑望遠鏡結構的性能分析[J];光學精密工程;2011年01期

7 馮棟彥;高云國;張文豹;;采用標準軸承的光電經(jīng)緯儀軸系誤差修正[J];光學精密工程;2011年03期

8 王帥;李洪文;孟浩然;吳慶林;;光電望遠鏡伺服系統(tǒng)速度環(huán)的自抗擾控制[J];光學精密工程;2011年10期

9 范君柳;吳泉英;王福亮;沈婷婷;;Golay3望遠鏡系統(tǒng)的設計[J];光學精密工程;2011年12期

10 張景旭;大型跟瞄架方位軸系的研制[J];光學精密工程;1996年02期

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 仇原鷹,杜敬利,段寶巖,彭勃,南仁東;大型射電望遠鏡類Stewart平臺的奇異性研究[J];中國機械工程;2001年02期

2 杜敬利,仇原鷹,段寶巖,保宏;LT50m縮比模型艙索系統(tǒng)與Stewart平臺動力學耦合分析[J];中國機械工程;2005年10期

3 仇原鷹,段寶巖,魏強,彭勃,南仁東;Stewart平臺對大型射電望遠鏡反作用力的研究[J];機械科學與技術;2001年03期

4 仇原鷹,魏強,段寶巖;大型射電望遠鏡饋源艙對Stewart平臺擾動的響應[J];機械科學與技術;2001年05期

5 王啟明,張輝,段廣洪,汪勁松;大射電望遠鏡饋源精調(diào)試驗平臺的運動學研究[J];機械科學與技術;2003年02期

6 溫銳;趙鐵石;趙延治;王洪光;;大型鉸接并聯(lián)六維測力平臺摩擦建模[J];機械設計與研究;2008年01期

7 王宣銀;尹瑞多;;基于Stewart機構的六維力/力矩傳感器[J];機械工程學報;2008年12期

8 吳振亭;章志芳;;壓力儀表傳動機構的優(yōu)化設計[J];機械傳動;2009年06期

9 王棟;;濾波-熒光譜儀的優(yōu)化設計[J];物理學報;2010年01期

10 沈一騎;;SEM電子光學系統(tǒng)磁透鏡的最佳安排[J];電子顯微學報;1993年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 李利輝;王愛麗;梁桂華;;300kN液壓萬能試驗機上橫梁優(yōu)化設計分析計算[A];晉冀豫鄂蒙川云貴甘滬湘魯十二省區(qū)市機械工程學會2007年學術年會論文集（山東、四川分冊）[C];2007年

2 劉寶;徐彥霖;王增勇;孫朝明;;渦流檢測探頭的實驗優(yōu)化設計[A];第六屆全國信息獲取與處理學術會議論文集（2）[C];2008年

3 任杰;樊尚春;郭占社;;諧振式微加速度計杠桿機構的建模與優(yōu)化[A];第十屆全國敏感元件與傳感器學術會議論文集[C];2007年

4 劉震宇;黎海文;楊睿;;利用高階光滑流線函數(shù)法設計MRI柱面梯度場線圈[A];結構及多學科優(yōu)化工程應用與理論研討會’2009（CSMO-2009）論文集[C];2009年

5 連克難;蔣家勇;魚勝利;;儀器基礎支架的優(yōu)化設計探討[A];中國工程物理研究院科技年報（2001）[C];2001年

6 黃書琴;郝永平;王世軍;;電容微加速度計結構參數(shù)優(yōu)化設計[A];中國傳感器產(chǎn)業(yè)發(fā)展論壇暨東北MEMS研發(fā)聯(lián)合體研討會論文集[C];2004年

7 陳勇;徐桂芝;楊碩;楊慶新;;經(jīng)顱磁刺激線圈設計及分析[A];電工理論與新技術學術年會論文集[C];2005年

8 王益;董景新;劉云峰;劉冬寧;;梳齒式微硅加速度計的結構失效及設計改進[A];中國航空學會控制與應用第十二屆學術年會論文集[C];2006年

9 閆麗萍;黃卡瑪;劉長軍;;貼片型生物醫(yī)學測量探頭的優(yōu)化設計及其應用研究[A];2005'全國微波毫米波會議論文集（第二冊）[C];2006年

10 崔偉杰;戴建榮;;多葉準直器葉片寬度的優(yōu)化設計[A];2007第六屆全國放射腫瘤學學術年會論文集[C];2007年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 保宏;大型射電望遠鏡饋源指向系統(tǒng)的控制、優(yōu)化與實驗[D];西安電子科技大學;2005年

2 蘇玉鑫;大射電望遠鏡精調(diào)Stewart平臺的優(yōu)化、分析與控制[D];西安電子科技大學;2002年

3 姚太克;一類三自由度并聯(lián)機構的特性研究與優(yōu)化設計[D];中國科學技術大學;2013年

4 傘曉剛;1m口徑光電經(jīng)緯儀關鍵部件優(yōu)化設計與仿真分析研究[D];中國科學院研究生院（長春光學精密機械與物理研究所）;2013年

5 王書振;日像儀天線陣系統(tǒng)設計研究[D];西安電子科技大學;2005年

6 蔣海峰;基于頻譜分析方法石英晶體微天平的研究[D];中國科學技術大學;2007年

7 程伶俐;納米工作臺機械結構優(yōu)化設計[D];合肥工業(yè)大學;2011年

8 張紅霞;用于微表面形貌檢測的納米級白光相移干涉研究及儀器化[D];天津大學;2004年

9 趙占鋒;月球資源探測小型質(zhì)譜儀關鍵技術研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2010年

10 鐘明;大量程光纖絕對測距儀研究[D];天津大學;2004年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 王子麒;差壓式渦街流量計儀表優(yōu)化設計與渦街信號處理的研究[D];浙江大學;2008年

2 衛(wèi)兵;納米三坐標測量機主體機臺研制及Z軸驅(qū)動系統(tǒng)研究[D];合肥工業(yè)大學;2006年

3 袁錫梅;二維編碼式零位光柵結構的研究[D];合肥工業(yè)大學;2007年

4 韓秀梅;數(shù)控三維正脊儀的計算機輔助測試和機械系統(tǒng)優(yōu)化設計[D];北方工業(yè)大學;2004年

5 張悅;現(xiàn)代矯形康復器具的優(yōu)化設計與研究[D];西南交通大學;2009年

6 劉帥;柔性電熱微夾鉗的關鍵技術研究[D];大連理工大學;2009年

7 姚柯飛;地層變形模擬試驗平臺結構設計與優(yōu)化設計[D];長安大學;2012年

8 李德選;面向微細作業(yè)的微操作器的關鍵技術研究[D];東南大學;2006年

9 祖磊;纖維纏繞環(huán)形容器結構設計與損傷檢測[D];西安理工大學;2007年

10 王世營;并聯(lián)坐標測量機測量建模及虛擬樣機設計[D];大慶石油學院;2007年

，

本文編號：637923