發(fā)布時(shí)間：2021-02-02 06:06

　　隨著信息科技的高速發(fā)展,基于位置的服務(wù)（Location based services,LBS）已廣泛應(yīng)用于商場(chǎng)導(dǎo)購(gòu)、智慧倉(cāng)儲(chǔ)與物流、緊急救援等場(chǎng)景。基于位置的服務(wù)需要高精度的定位技術(shù)做支撐,在室外,衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)已具有高精度的定位和導(dǎo)航的能力,然而衛(wèi)星信號(hào)在室內(nèi)受建筑物墻壁的遮擋,導(dǎo)致衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)無(wú)法滿足室內(nèi)高精度定位的需求,因此室內(nèi)高精度定位技術(shù)成為研究熱點(diǎn)。常見(jiàn)的室內(nèi)定位技術(shù)中由于行人航跡推算技術(shù)（Pedestrian Dead Reckoning,PDR）具有不易受外界環(huán)境干擾、導(dǎo)航定位具有連續(xù)性、定位精度較高等優(yōu)點(diǎn),因此成為室內(nèi)定位的一個(gè)重要研究方向。為提高PDR的準(zhǔn)確性,傳統(tǒng)PDR會(huì)對(duì)定位終端的姿態(tài)和位置加以限制,然而,實(shí)際場(chǎng)景中定位終端的姿態(tài)和位置往往具有不確定性,因此,定位終端在多姿態(tài)下的行人航跡推算成為一個(gè)研究難題。隨著時(shí)間增加,PDR還會(huì)存在累積誤差問(wèn)題。針對(duì)這兩個(gè)問(wèn)題,本文研究了定位終端在多姿態(tài)下的行人航跡推算,提出了一種多姿態(tài)下行人航跡推算（Multiple Attitudes based Pedestrian Dead Reckoning,MAPDR）算... 

【文章來(lái)源】：北京郵電大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖２－１坐標(biāo)系間的變換關(guān)系??由于沿著０＆軸旋轉(zhuǎn)，故有ｒＺ２＝ｒＺｉ；從圖中可得如下關(guān)系式：??

２丄３姿態(tài)矩陣??姿態(tài)角是載體坐標(biāo)系〇－ＸｂＦｂＺｂ相對(duì)于地理坐標(biāo)系ＥＮＵ的轉(zhuǎn)角來(lái)定義的，包??括航向角、俯仰角、橫滾角。如圖２－２所示，??辦（天）??Ｚ２．?“（Ｚ?丨）??ｉ?Ｘｂ??圖２－２載體的姿態(tài)角??ｂ系為載體坐標(biāo)系，ｎ系為地理坐標(biāo)系，Ｘｎ指向正東方，指向正北方，??指向天頂，載體坐標(biāo)系按照如圖所示的三個(gè)角速度平、６、ｔ依次相對(duì)于地理坐??標(biāo)系進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，三次轉(zhuǎn)動(dòng)形成的三個(gè)角度甲、０、ｙ分別是載體的航向角、俯仰??角、橫滾角，具體定義如下：??航向角（平）——載體縱軸７＆在水平面上的投影與匕的夾角為航向??角，取值范圍為［０°，?３６０°］，以載體順時(shí)針從北向東偏轉(zhuǎn)為正；??俯仰角（０）——載體縱軸Ａ與水平面０；＾＾的夾角為俯仰角，取值范圍為??［－９０°，９０°］，以載體抬頭為正。??橫滾角（Ｙ）——載體豎軸平面的夾角為橫滾角

現(xiàn)對(duì)行人的步伐檢測(cè)和步長(zhǎng)估計(jì)，再通過(guò)陀螺儀和磁力計(jì)輸出數(shù)據(jù)解算行人的運(yùn)??動(dòng)方向，在已知行人初始坐標(biāo)位置的情況下，根據(jù)所獲得的步長(zhǎng)和行人運(yùn)動(dòng)方向，??就可以連續(xù)不斷的估計(jì)出行人的下一位置坐標(biāo)。圖２－３為行人航跡推算的基本原??理圖。??１１??

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[8]基于移動(dòng)終端的行人慣性導(dǎo)航定位研究[D]. 毛旭.北京郵電大學(xué) 2018
[9]WLAN環(huán)境下的AoA/PDR融合室內(nèi)定位算法研究[D]. 吳自鵬.重慶郵電大學(xué) 2017
[10]大規(guī)模MIMO定位關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 丁捷.東南大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3014199