【摘要】：隨著激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)技術(shù)的運用越來越廣泛,對其初始對準和標定方法的研究引起人們的關(guān)注,為此本文開展了激光陀螺捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)初始對準和標定方法研究。其主要研究內(nèi)容和成果如下：針對靜基座下捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的初始對準,論述了解析式粗對準和基于卡爾曼濾波的精對準的原理,給出了卡爾曼濾波的狀態(tài)方程和觀測方程,編寫了初始對準的算法程序,并且設(shè)計了對準實驗,驗證算法的正確性。針對激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的分立式標定,給出了激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差模型,設(shè)計了角增量實驗和位置實驗,并在實驗室的轉(zhuǎn)臺上完成了分立式標定實驗。針對激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的系統(tǒng)級標定,設(shè)計了30維的卡爾曼濾波器,給出了相應(yīng)的狀態(tài)方程和量測方程,按照設(shè)計的編排次序完成了系統(tǒng)級標定實驗,并將兩種標定方案結(jié)果進行對比。本論文研究成果提供了高精度的激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的誤差參數(shù)估計方法,對提高慣導(dǎo)系統(tǒng)性能具有重要應(yīng)用價值。
[Abstract]:With the wide application of laser gyro strapdown inertial navigation technology, the research of initial alignment and calibration methods has attracted people's attention. In this paper, the initial alignment and calibration methods of laser gyro strapdown inertial navigation system are studied. The main research contents and results are as follows: for the initial alignment of sins under the static base, the principle of analytical coarse alignment and refined alignment based on Kalman filter is discussed, and the state equation and observation equation of Kalman filter are given. The algorithm program of initial alignment is written, and the alignment experiment is designed to verify the correctness of the algorithm. Aiming at the discrete calibration of the laser gyro strapdown inertial navigation system, the error model of the laser gyro strapdown inertial navigation system is presented, the angle increment experiment and the position experiment are designed, and the separate vertical calibration experiment is completed on the turntable of the laboratory. Aiming at the system level calibration of laser gyro strapdown inertial navigation system, a 30 dimensional Kalman filter is designed, and the corresponding state equation and measurement equation are given. The system level calibration experiment is completed according to the designed order. The results of two calibration schemes are compared. In this paper, the method of estimating the error parameters of the laser gyro strapdown inertial navigation system is provided, which has important application value in improving the performance of the inertial navigation system.
【學位授予單位】：東南大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：TN96

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本文編號：2415462