為了滿足戰(zhàn)后掃雷的實(shí)際需求,針對(duì)現(xiàn)有雷場(chǎng)探測(cè)技術(shù)的不足,設(shè)計(jì)基于多源信息同步探測(cè)、具有雷場(chǎng)掃描探測(cè)和疑似目標(biāo)探測(cè)兩種工作模式的雷場(chǎng)探測(cè)系統(tǒng)。系統(tǒng)由一個(gè)設(shè)置在安全位置的探測(cè)控制主機(jī)和多個(gè)具有飛行、探測(cè)功能的探測(cè)分機(jī)組成。采用基于LoRa的無線通信技術(shù),進(jìn)行LoRa無線通信模塊硬件電路設(shè)計(jì)與動(dòng)態(tài)自組網(wǎng)方式設(shè)計(jì),并以Mesh網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋵?shí)現(xiàn)自組網(wǎng)。最后,在雷場(chǎng)探測(cè)模擬試驗(yàn)場(chǎng)環(huán)境下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試,在不同通信距離條件下對(duì)系統(tǒng)傳輸功率及丟包率的測(cè)試結(jié)果表明,該系統(tǒng)能滿足雷場(chǎng)探測(cè)過程中的多任務(wù)處理要求。

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圖4疑似雷場(chǎng)區(qū)域探測(cè)發(fā)射與接收投影平面2基于LoRa的動(dòng)態(tài)自組網(wǎng)設(shè)計(jì)

在疑似目標(biāo)探測(cè)模式下，采用如圖3所示的探測(cè)方案進(jìn)行疑似目標(biāo)探測(cè)與識(shí)別。該探測(cè)模式由1個(gè)設(shè)置在發(fā)射/接收狀態(tài)的長(zhǎng)機(jī)和6個(gè)設(shè)置在接收狀態(tài)的僚機(jī)組成，在探測(cè)控制主機(jī)的控制下對(duì)疑似目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行分時(shí)、同步探測(cè)。由于探測(cè)天線波束角均為90o，因此發(fā)射波束在地面的投影半徑r等于探測(cè)分機(jī)0的飛行....

疑似目標(biāo)探測(cè)模式組網(wǎng)示意圖如圖8所示，探測(cè)控制主機(jī)根據(jù)雷場(chǎng)掃描探測(cè)結(jié)果進(jìn)行

第10期數(shù)據(jù)包，并接收各個(gè)LoRa通信分基站回復(fù)的成功應(yīng)答數(shù)據(jù)包。探測(cè)分機(jī)飛行到規(guī)劃航線終點(diǎn)位置并完成探測(cè)任務(wù)后，在探測(cè)控制主機(jī)的控制下返回到探測(cè)控制主機(jī)附近區(qū)域降落，然后與探測(cè)控制主機(jī)一起對(duì)探測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行多源信息融合、地雷特征識(shí)別與同步三維反演運(yùn)算，分析出疑似地雷區(qū)域位置、面積等....

圖8疑似目標(biāo)探測(cè)模式組網(wǎng)3系統(tǒng)Mesh組網(wǎng)與軟件實(shí)現(xiàn)

第10期數(shù)據(jù)包，并接收各個(gè)LoRa通信分基站回復(fù)的成功應(yīng)答數(shù)據(jù)包。探測(cè)分機(jī)飛行到規(guī)劃航線終點(diǎn)位置并完成探測(cè)任務(wù)后，在探測(cè)控制主機(jī)的控制下返回到探測(cè)控制主機(jī)附近區(qū)域降落，然后與探測(cè)控制主機(jī)一起對(duì)探測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行多源信息融合、地雷特征識(shí)別與同步三維反演運(yùn)算，分析出疑似地雷區(qū)域位置、面積等....

在探測(cè)控制主機(jī)的控制下返回到探測(cè)控制主機(jī)附近區(qū)圖6Sx1278電路原理數(shù)據(jù)包

第10期數(shù)據(jù)包，并接收各個(gè)LoRa通信分基站回復(fù)的成功應(yīng)答數(shù)據(jù)包。探測(cè)分機(jī)飛行到規(guī)劃航線終點(diǎn)位置并完成探測(cè)任務(wù)后，在探測(cè)控制主機(jī)的控制下返回到探測(cè)控制主機(jī)附近區(qū)域降落，然后與探測(cè)控制主機(jī)一起對(duì)探測(cè)數(shù)據(jù)進(jìn)行多源信息融合、地雷特征識(shí)別與同步三維反演運(yùn)算，分析出疑似地雷區(qū)域位置、面積等....

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