對GPS輔助下,捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)動基座對準(zhǔn)問題進行了研究。利用姿態(tài)陣分解,將動態(tài)對準(zhǔn)問題轉(zhuǎn)換為一個常值姿態(tài)的估計,采用Rodrigues參數(shù)進行姿態(tài)描述,建立了系統(tǒng)方程線性,量測方程具有二階非線性的對準(zhǔn)模型,進而推導(dǎo)了基于二階非線性量測完整泰勒級數(shù)展開的濾波算法。同時,對Rodrigues參數(shù)描述姿態(tài)時的奇異點問題進行了詳細(xì)地討論,設(shè)計了能自動判別并規(guī)避奇異點的濾波對準(zhǔn)方案。以車輛典型機動軌跡為對象進行了蒙特卡洛仿真,結(jié)果表明,所設(shè)計算法能夠在5 s內(nèi)實現(xiàn)奇異點的判別及處理,且當(dāng)GPS速度誤差為0.1 m/s,位置誤差為3 m,更新率為1 s時,慣性級捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)在120 s時間內(nèi),可以達到水平姿態(tài)誤差角均方根小于10″,方位誤差角均方根小于4′的對準(zhǔn)精度。

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