對于機器人,定位問題是最為重要也是最難解決的問題,蒙特卡洛算法是一種常用的機器人定位算法,在此基礎(chǔ)上衍生出了自適應(yīng)蒙特卡洛定位算法(SAMCL),該算法通過對地圖的離線預(yù)處理降低實時計算負擔(dān),通過提出等能量區(qū)域采樣,提高采樣效率,通過對粒子的功能劃分解決綁架問題。該文提出一種新的自適應(yīng)蒙特卡洛定位算法iSAMCL,使用包含方向維度的三維能量地圖代替二維能量地圖,從而能夠表示同一位置不同方向的能量,使得算法能夠適應(yīng)視角小于360°的傳感器。最后,該文在實驗室中對iSAMCL的性能進行了位置跟蹤與綁架問題兩項測試,得到了位置軌跡與最終位置誤差數(shù)據(jù),證明了iSAMCL的可行性。

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