視覺導(dǎo)航作為一種新興的導(dǎo)航方式,近年來受到越來越多的關(guān)注。在慣性/視覺組合導(dǎo)航系統(tǒng)中,慣性子系統(tǒng)和視覺子系統(tǒng)之間的相對位姿參數(shù)估計是一個必須解決的重要問題。為此,基于增廣時域約束建模,提出了一種組合系統(tǒng)內(nèi)參標(biāo)定的方法。該方法首先在慣性/視覺組合系統(tǒng)的傳統(tǒng)標(biāo)定模型的基礎(chǔ)上,對系統(tǒng)狀態(tài)和觀測量的時域相關(guān)性進(jìn)行了分析,建立了其時域約束模型;然后,采用可觀測性分析方法,對該時域相關(guān)的多維非線性模型進(jìn)行了可觀測性分析,證明了時域約束條件的引入,能夠改善系統(tǒng)的可觀測性。最后對慣性/視覺組合導(dǎo)航系統(tǒng)分別進(jìn)行了靜態(tài)和動態(tài)實驗,結(jié)果對比驗證了時域約束模型的有效性。 

【文章來源】：儀器儀表學(xué)報. 2014,35(04)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【文章目錄】：
1 引言
2 算法介紹
    2. 1 基本模型
    2. 2 時域優(yōu)化建模
    2. 3 具體步驟
    2. 4 可觀測性分析
3 實驗驗證
    3. 1 仿真實驗
    3. 2 實驗驗證
4 結(jié)論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于單目視覺的平面測量[J]. 尹英杰,徐德,張正濤,王欣剛,屈穩(wěn)太.  電子測量與儀器學(xué)報. 2013(04)
[2]一種基于時變噪聲的慣性/陸基無線電導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合方法[J]. 馬燕玲,賴際舟,呂品,柳敏,劉建業(yè).  電子測量技術(shù). 2013(03)
[3]結(jié)合視覺里程計的微小型空中機器人SLAM研究[J]. 任沁源,李平.  儀器儀表學(xué)報. 2013(02)
[4]基于慣性傳感器和視覺里程計的機器人定位[J]. 夏凌楠,張波,王營冠,魏建明.  儀器儀表學(xué)報. 2013(01)
[5]基于單目視覺和激光測距儀的位姿測量算法[J]. 高學(xué)海,徐科軍,張瀚,劉曉麗.  儀器儀表學(xué)報. 2007(08)
[6]機器視覺定位平臺的設(shè)計[J]. 王貴成,張占勝,汪勇,徐心和.  儀器儀表學(xué)報. 2006(S2)
[7]基于視覺和擴(kuò)展卡爾曼濾波的位姿和運動估計新方法[J]. 伍雪冬,王耀南.  儀器儀表學(xué)報. 2004(05)
[8]視覺測量數(shù)據(jù)融合技術(shù)研究[J]. 楊永躍,鄧善熙,丁興號.  電子測量與儀器學(xué)報. 2004(03)



本文編號：3016991