隨著導(dǎo)航技術(shù)的迅猛發(fā)展,人們對于定位的要求也在不斷提高。在相對復(fù)雜的室內(nèi)環(huán)境下,利用單一定位源提供的定位信息已不能滿足室內(nèi)高精度定位的要求,多源定位信息融合的導(dǎo)航定位技術(shù)成為當(dāng)前室內(nèi)定位技術(shù)發(fā)展的必然趨勢。本文以INS/CSS融合的室內(nèi)導(dǎo)航系統(tǒng)為研究對象,對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（Inertial Navigation System,INS）工作原理、線性調(diào)頻擴(kuò)頻（Chirp Spread Spectrum,CSS）定位技術(shù)、慣性測量單元（Inertial Measurement Unit,IMU）的軟硬件設(shè)計、基于INS的慣性導(dǎo)航實驗、CSS選星算法設(shè)計、擴(kuò)展卡爾曼濾波融合算法進(jìn)行了研究,具體工作如下:首先分析研究了慣導(dǎo)系統(tǒng)（INS）的基本原理以及基于CSS的無線定位技術(shù)。針對INS,在介紹了導(dǎo)航坐標(biāo)系及姿態(tài)角定義的原理基礎(chǔ)上,分析了如何通過慣性信息、地磁信息、載體的速度和位置信息以求解載體姿態(tài)位置的方法,表明了不同種類信息融合的迫切性以及所面臨的挑戰(zhàn);針對CSS定位技術(shù),介紹了CSS信息傳輸載體及其獨特的測距方法,最后系統(tǒng)的分析了CSS通信環(huán)境及其詳細(xì)室內(nèi)定位流程。隨后研究并設(shè)計了基于INS... 

【文章來源】：杭州電子科技大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：62 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

定位需求的場所

而兩坐標(biāo)系之間的相對角位置關(guān)系即可用姿態(tài) N 極向與載體的縱向軸在水平面上的投影之間向為正方向，定義域為[ 0° , 360° ]�？v向軸與其在水平面上的投影之間的夾角稱為方向為負(fù)方向，定義域為[ 90 °, 90° ]。橫向軸與其在水平面的投影之間的夾角稱為橫，定義域為[ 180° , 180° ]。

圖 2.1 b 系和 n 系與姿態(tài)角的關(guān)系原理一般包含兩部分，首先是位置姿態(tài)信息的解算與融合，以姿態(tài)信息與載體速度信息進(jìn)行 PDR 算法以輸出運動載體當(dāng)前統(tǒng)中將加速度計、陀螺儀以及磁力計傳感器固定在運動載體之運動以及地磁信息，即求得載體的加速度值、角速度值與磁場至計算機(jī)的慣導(dǎo)姿態(tài)解算矩陣中，可得到載體的姿態(tài)角度信息角及俯仰角；將加速度值與姿態(tài)矩陣結(jié)合經(jīng)比力方程求解之后度信息與載體的位置坐標(biāo)信息。指令加速度

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]四軸飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計及其姿態(tài)解算和控制算法研究[D]. 何瑜.電子科技大學(xué) 2015
[3]基于MTi微慣性航姿系統(tǒng)研究[D]. 劉珺琇.哈爾濱工程大學(xué) 2008
[4]SINS/GPS組合系統(tǒng)空中對準(zhǔn)方法研究[D]. 周濤.西北工業(yè)大學(xué) 2003



本文編號：2938108