將曼哈頓世界假說(Manhattan World assumption,MW)引入室內(nèi)定位問題,提出了一種改進(jìn)的基于RGB-D視覺與平面特征的室內(nèi)定位方案,不僅能有效提高場景匹配的成功率,還可簡化未知場景下的定位問題,提高定位效率和實(shí)時(shí)性,可用于對同步定位與建圖SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)系統(tǒng)的擴(kuò)展.創(chuàng)新點(diǎn)主要體現(xiàn)在:針對解釋樹匹配的時(shí)間開銷隨特征數(shù)指數(shù)級上升的問題,設(shè)計(jì)了根據(jù)曼哈頓幀的主方向進(jìn)行分解的匹配方法;針對單條行進(jìn)路徑搜索效率有待提高的問題,提出了在初始位姿確定后采用4自由度的簡化定位方案;針對單幀中遍歷執(zhí)行子圖匹配耗時(shí)較長的問題,將小范圍子圖合并為大范圍子圖后進(jìn)行匹配.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,該方案相較已有的平面特征定位方法,能縮短成功定位所需的行進(jìn)距離,并顯著降低單條行進(jìn)路徑上的平均搜索耗時(shí).

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【文章目錄】：
0 引言
1 相關(guān)問題說明
    1.1 曼哈頓世界假說
    1.2 解釋樹結(jié)構(gòu)匹配
    1.3 PbMap定位
        1.3.1 PbMap建圖
        1.3.2 子圖匹配識別
2 結(jié)合MW改進(jìn)PbMap定位
    2.1 行進(jìn)路徑的初始定位
        2.1.1 PbMap建圖
        2.1.2 子圖匹配識別
        2.1.3 子圖配準(zhǔn)與定位
    2.2 行進(jìn)路徑的后續(xù)定位
3 實(shí)驗(yàn)評估
4 結(jié)論



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