發(fā)布時(shí)間：2023-05-27 04:05

　　在現(xiàn)代化生產(chǎn)加工過程中,裝配機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)線上的應(yīng)用越來越廣,具有高精度、高速度、良好柔韌性等特點(diǎn),重復(fù)位置精度高,應(yīng)用在機(jī)械、輕工業(yè)和電子等相關(guān)產(chǎn)品的自動裝配、調(diào)試、搬運(yùn)等工作中,適合現(xiàn)代工廠的柔性自動化生產(chǎn)需求。機(jī)器視覺已經(jīng)成為人工智能發(fā)展創(chuàng)新的一個重要分支,旨在賦予機(jī)器可較衡人類的視覺,其在裝配機(jī)器人實(shí)際工作中的應(yīng)用及研究,涉及眾多業(yè)態(tài)的發(fā)展方向,有著深遠(yuǎn)的研究意義和廣闊的應(yīng)用前景。本文主要就模板匹配在裝配機(jī)器人視覺系統(tǒng)中的應(yīng)用,提出一種基于改進(jìn)蝗蟲群行為的模板匹配算法。目前為止,幾乎所有的模板匹配方法都假定了模板和目標(biāo)圖像之間只存在嚴(yán)格的剛性幾何變形,且只存在平移變換,因此當(dāng)存在諸多差異值的情況下,例如由背景混亂和遮擋等引起的異常值,很容易出現(xiàn)誤匹配。而現(xiàn)有的大多數(shù)算法在挑選產(chǎn)生初始匹配位置時(shí),多由隨機(jī)產(chǎn)生,會使匹配過程出現(xiàn)較大的波動,極大地影響算法的穩(wěn)定性和魯棒性。在蝗蟲算法的先驗(yàn)知識下,提出一種基于改進(jìn)蝗蟲群行為的模板匹配算法,通過對模板匹配的整個過程進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),以提高模板匹配的效率和降低噪聲對匹配過程的干擾。引入最佳相似對檢測原理,分割圖像成若干子塊,在保證點(diǎn)集足夠大...

【文章頁數(shù)】：73 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 課題研究背景和意義
    1.2 視覺機(jī)器人裝配理論及應(yīng)用國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 視覺機(jī)器人裝配理論及應(yīng)用國外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 視覺機(jī)器人裝配理論及應(yīng)用國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 本文主要研究內(nèi)容及章節(jié)安排
        1.3.1 本文主要研究內(nèi)容
        1.3.2 章節(jié)安排
2 識別與定位
    2.1 基于模板匹配的圖像識別
    2.2 基于改進(jìn)蝗蟲群行為的模板匹配算法研究
        2.2.1 模板匹配過程
        2.2.2 蝗蟲搜索算法
        2.2.3 改進(jìn)算法
    2.3 算法基本流程
    2.4 結(jié)果對比
    2.5 本章小結(jié)
3 標(biāo)定與位置獲取
    3.1 相機(jī)標(biāo)定與機(jī)器人手眼標(biāo)定
        3.1.1 相機(jī)標(biāo)定
        3.1.2 機(jī)器人手眼標(biāo)定
    3.2 標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
        3.2.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境簡介
        3.2.2 相機(jī)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
        3.2.3 手眼標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
    3.3 本章小結(jié)
4 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析
    4.1 引言
    4.2 結(jié)構(gòu)介紹
    4.3 正運(yùn)動學(xué)分析
        4.3.1 連桿坐標(biāo)系的建立
        4.3.2 機(jī)器人的正運(yùn)動學(xué)求解
    4.4 逆運(yùn)動學(xué)分析
        4.4.1 機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解分析
        4.4.2 機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)求解
    4.5 路徑獲取
        4.5.1 數(shù)據(jù)文件的生成
        4.5.2 機(jī)器示教驗(yàn)證
    4.6 本章小結(jié)
5 裝配應(yīng)用試驗(yàn)
    5.1 引言
    5.2 實(shí)驗(yàn)裝置介紹
    5.3 綜合試驗(yàn)步驟
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 總結(jié)
    6.2 展望
參考文獻(xiàn)
個人簡歷、在校期間發(fā)表的學(xué)術(shù)論文與研究成果
致謝



本文編號：3823856